*漢字の「木」を書く、書道ロボットを作る [#uce82ebc]
#contents
***作成日時 5月18日 [#ed242424]
***作成者  [#d4f02f89]
 松田 孝裕
 進藤 寛也   
 篠原 正樹
***ロボット名 [#gd585d1f]
デロリアン2号

&ref(2006a/C1/課題1右/dscn2567_Medium.jpg,50%,でかいロボット);

&ref(2006a/C1/課題1右/dscn2568_Medium.jpg,50%,ターボエンジン);

&ref(2006a/C1/課題1右/dscn2569_Medium.jpg,50%,ペンの上げ下げの仕組み);


**プログラムの概要 [#x23dafb1]
 前進、後退、ペンの上げ下げ、旋回を組み合わせて「木」という字を書く。ペンを下げながら移動し、文字を書く。「木」の書き順通りに進む。次の画へはペンを上げたまま移動し、書き始めの位置で止まり、そこでペンを下ろし、移動してまた書く。また、線を書いた、書いてないに関わらず、ロボットが移動した直後には、数秒停止し、ロボットの揺れを止める。

**モーターの役割 [#j1cfe2c3]
 AとCのモーターで、タイヤを動かし移動する。
 Bのモーターで、ペンの上げ下げと後ろのタイヤの回転をする。
 ペンの上げ下げの仕組みは、歯車を直角に噛み合わせて、奥へと向かう運動を上下の運動へと変換し、ペンをそれにくっつけて、ペンを上下させる。
**プログラム [#g62e5f06]

    #define  SUB_TIME 140 //ペンの上げ下げの時間
    sub stop_time()  
    {
       Off(OUT_A+OUT_B+OUT_C); //ロボを止めて安定させる
       Wait(200);
     }
    sub up_time()
    {
        OnFwd(OUT_B);  //ペンを上げる動作
        Wait(SUB_TIME);
        Off(OUT_B);
     }
    sub down_time()
    {
        OnRev(OUT_B);  //ペンを下げる動作
        Wait(SUB_TIME); 
        Off(OUT_B);
     }

     task main()
  { 
   down_time();    //木の一画目を書く
  OnFwd(OUT_A+OUT_C);
  Wait(080);
  Off(OUT_A+OUT_C);
  up_time();
  stop_time();
  OnFwd(OUT_A+OUT_C);
  Wait(025);
  stop_time();
  
  OnFwd(OUT_A);   //90度回転させ木の二画目
  OnRev(OUT_C);
  Wait(065);
  OnRev(OUT_A+OUT_C);
  Wait(020);
  Off(OUT_A+OUT_C);
  down_time();
  OnRev(OUT_A+OUT_C);
  Wait(090);
  stop_time();
  up_time();
  
  OnFwd(OUT_A+OUT_C); //軸を交差している部分に合わせるた
  Wait(114);       め前進
  stop_time();
  
  OnRev(OUT_A);    //木の三画目
  OnFwd(OUT_C);
  Wait(025);
  OnRev(OUT_A+OUT_C);
  Wait(052);
  Off(OUT_A+OUT_C);
  stop_time();
  down_time();
  stop_time();
     SetPower(OUT_C,4);//三画目の曲線を出すためモーターC
  OnRev(OUT_A+OUT_C);   の力を変える
  Wait(075);
  stop_time();
  up_time();
   OnFwd(OUT_A+OUT_C);
   Wait(075);
   SetPower(OUT_C,7);
  stop_time();
   OnRev(OUT_A+OUT_C);
   Wait(055); 
    stop_time();
  OnFwd(OUT_A+OUT_C);
  Wait(111);
  stop_time();
  
  OnFwd(OUT_A);    //木の4画目
  OnRev(OUT_C);
  Wait(050);
  OnRev(OUT_A+OUT_C);
   Wait(065);
  Off(OUT_A+OUT_C);
  stop_time();
  down_time();
  SetPower(OUT_A,4); //曲線を出すためモーターAの力を変え
  OnRev(OUT_A+OUT_C);  る
  Wait(075);
  stop_time();
  up_time();
   
  
  
  Off(OUT_A+OUT_B+OUT_C);//終了
  }     


**反省 [#r43fbe1b]
***困った点、苦労した点、工夫した点 [#z87ebce2]
 ペンの位置と、ロボットが旋回する軸とが、15センチほど離れているため、ロボットを回転させても、ペンの位置はその位置とはズレている。このため、ロボットを旋回させてから、ペンの先を、回転させた中心までまた移動させてから、ペンを下ろして線を書く動作が必要になった。ここで、重要な考え方が、旋回する軸上をペンは、必ず通るということであった。当然のことであるが、これを考慮してやらないと、ペンの通る位置を調節しにくい。

 また、ロボットの車体を、かなり大きくしてしまったために、動きが全体的に大きくなり、動きの調節が難しかった。

 また、「木」の3、4画目の書きはじめが、1、2画目の線の交点に一致させるのが、先生に予告された通り難しかった。地道に何度も試行錯誤して、調節していった。

 また、どのくらいの長さを走らせたら、どのくらいの長さを走るかということも考えもした。これは、実際の値を使って、比例計算で出すものである。一度前進させる時間を決めて、走らせて、その後その実際走った距離を計って、その値を比例計算に利用する。こうして、走らせたい距離だけ、走らせるには、どれくらいの長さを走らせればよいのか、計算する。

 また、ロボットのデザインにもこだわり、車体の後ろにタイヤをつけて、そのタイヤもペンを上げ下げするモーターで回転するようにした。後ろについたタイヤは、特に役割を果たしていないものの、大きなエンジンをイメージして作った。1つのモーターで、複数の方向への動きをさせれることを学んだ。しかし、タイヤ式のロボットしか作れず、ほかのキャタピラや、虫のような足を利用した、ペンを持つ動きなども今度作ってみようと思った。

 また、木の3、4画目の曲線を描くことにも苦労した。曲がる側のモーターの力を小さくし、曲線を書いた。3画目から、4画目への動きの切り替えの前には、曲線による位置の変更を修正するために、一度直線の動きを混ぜて、元の動きの軸へとも戻らせた。曲線が3、4画目の付け根でついているのだが、少ししか曲がっていないが、できた。
 
 プログラムに関しては、サブルーチンやデファインを使い、プログラムの内容をすっきりさせるように努めた。

 今回は、ロボットの写真を載せれなかったが、次回からは、入れようと思った。

**コメントをどうぞ [#id963423]
-なかなか充実したレポートで、良いと思います。写真を入れるとロボットのイメージが伝わって、もっと良くなると思います。 -- [[ゆき(TA)]] &new{2006-05-26 (金) 16:11:34};
-単純な課題ではありますが、何に対してどのような苦労をし、どう対処したということが、ポイントポイント良く書かれていてとてもいいですね。 -- [[まいける(TA)]] &new{2006-05-26 (金) 20:31:09};
-「困った点、苦労した点、工夫した点」の部分で、段落の頭に「また」が5連続で出現するのは、どうかと思います。もう少し自然な文章にするか、いっそ箇条書き等にするのはどうでしょう。 -- [[ゆき(TA)]] &new{2006-06-02 (金) 17:17:15};

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