[[2006a/C3/課題2左]]


作成者:西日暮里       

 task main()
 {
    SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);    //センサ−1は光センサー
    SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);    //センサー2はタッチセンサー
    SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);    //センサー3は光センサー
    OnFwd(OUT_A+OUT_C);            //光センサーが明るいときは常に前進する
    while(true){                //常に成り立つ 
    while (SENSOR_2==0){           //タッチセンサーが押されていないときに繰り返す
        if(SENSOR_1<40){           //左側のセンサーが暗さを感じたとき
          OnRev(OUT_A);           
          OnFwd(OUT_C);        
          Wait(10);             //左折して左側のセンサーが明るさを感じるところまで戻る
          OnFwd(OUT_A+OUT_C);        //前進
            }
      else if(SENSOR_3<40){         //右側のセンサーが暗さを感じたとき
          OnRev(OUT_C);   
          OnFwd(OUT_A);
          Wait(10);             //右折して右側のセンサーが明るさを感じるところまで戻る
          OnFwd(OUT_A+OUT_C);        //前進
          }
         }             
     if(SENSOR_2==1){            //タッチセンサーが押されたとき
         OnRev(OUT_A+OUT_C);         //後進
         OnFwd(OUT_A);
         Wait(205);             //反転
         OnFwd(OUT_A+OUT_C);         //前進
         }
    }     
 }

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