[[2006a/C3]]
東京理科大学があります確かあそこは路上喫煙禁止だったから
喫煙すると罰金刑な気がする
***ロボコンのPG(受け取り側) [#n88303f8]
#define blackline 40
int step;

#define go_straight OnFwd(OUT_A+OUT_C);
#define go_back OnRev(OUT_A+OUT_C);

#define turn_R OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_A);Wait(142);Off(OUT_A+OUT_C);
#define turn_L OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(142);Off(OUT_A+OUT_C);
#define hold_can OnFwd(OUT_B);Wait(200);Off(OUT_B);
#define part_can OnRev(OUT_B);Wait(300);Off(OUT_B);
task main(){
 SetSensor (SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);
 SetSensor (SENSOR_3, SENSOR_LIGHT);
 ClearMessage();
 while (Message()!=1){
 #define blackline 40
 int step;
 
 #define go_straight OnFwd(OUT_A+OUT_C);
 #define go_back OnRev(OUT_A+OUT_C);
 
 #define turn_R     OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_A);Wait(142);Off(OUT_A+OUT_C);
 #define turn_L  OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(142);Off(OUT_A+OUT_C);
 #define hold_can OnFwd(OUT_B);Wait(200);Off(OUT_B);
 #define part_can OnRev(OUT_B);Wait(300);Off(OUT_B);
 task main(){
  SetSensor (SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);
  SetSensor (SENSOR_3, SENSOR_LIGHT);
  ClearMessage();
  while (Message()!=1){
    step=1;
    Wait(500);
    hold_can;
     while (step==1)
    {
       go_back;
       Wait(200);
       turn_R;
       step=2;
    }
     while (step==2)
     {
      OnFwd(OUT_A+OUT_C);
      if ((SENSOR_1<=blackline)&&(SENSOR_3<=blackline))
     {
      OnFwd (OUT_A+OUT_C); Wait(030);Off(OUT_A+OUT_C);step=3;
     }
     }
     while(step==3)
     {
     OnFwd(OUT_A+OUT_C);
      if ((SENSOR_1<=blackline)&&(SENSOR_3<=blackline))
     {
      turn_L; step=4;
     }
     }
     if(step==4)
     {
     part_can;go_back;Wait(40);
     go_straight;Wait(217);
     go_back;Wait(124);Off(OUT_A+OUT_C);
     step=5;
     }
     while(step==5)
     {
     OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(167);Off(OUT_A+OUT_C);
     OnFwd (OUT_A+OUT_C);
     if ((SENSOR_1<=blackline)&&(SENSOR_3<=blackline))
     {
      OnFwd (OUT_A+OUT_C); Wait(040);step=6;
     }
     }
     while(step==6)
    {
      OnFwd (OUT_A+OUT_C);
       if ((SENSOR_1<=blackline)&&(SENSOR_3<=blackline))
     {
     OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_A);Wait(127);Off(OUT_A+OUT_C); step=7;
     OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_A);Wait(127);Off(OUT_A+OUT_C);step=7;
     }
     while(step==7)
     {
     OnFwd (OUT_A+OUT_C);
     if ((SENSOR_1<=blackline)&&(SENSOR_3<=blackline))
     {
      OnFwd (OUT_A+OUT_C); Wait(030);Off(OUT_A+OUT_C);
      step=8;
     }
     }
     }
     if(step==8)
     ClearMessage();
     }
     }

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