[[2005/C6/課題1左]]

HP、パワーアップしました。(6月16日)

目次
#contents


*&size(25){僕らのロボット。}; [#t117c12c]
 名前:アウストラロボット 
 制作者:ゆうや&ぼくつね
 完成日:2006/5/17

&ref(2006a/C5/課題1左/P1000108.JPG,アウストラロボット);

マニュアルに作り方が載っている車体を改良して作りました。

-僕ら制作第1号ロボなので、最初の猿人といわれるアウストラロピテクスにちなんで名付けました。ゆうやにネーミングセンスについて苦笑されました。(苦笑)

**工夫した点 [#c919836b]
-ペンを固定する部分と本体の接続部分をチューブで作って、弾力性つけ、ペンが接地しすぎてもパーツがはずれたり、タイヤが浮いて前に進まなくなるというようなことを回避したこと。
&ref(2006a/C5/課題1左/P1000109.JPG,アウストラロボット);

*&size(25){「水」と書かせるプログラムforアウストラロボット}; [#w23d0205]
 作成者:ぼくつね
 完成:2006/5/19

    task main()
    {
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);     //first line start 一画目スタート
 Wait(200);
      
 OnFwd(OUT_A);      //はらい
 OnRev(OUT_C);
 Wait(25);
    
 OnFwd(OUT_B);                 //first line end 一画目完
 Wait(5);
 Off(OUT_B);
      
 OnFwd(OUT_A);     //二画目に移るプログラムです。微調整がきびしい
 OnRev(OUT_C);
 Wait(125);
      
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);  
 Wait(70);
       
 OnFwd(OUT_C);
 OnRev(OUT_A);
 Wait(60);
        
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);
 Wait(130);
        
 OnFwd(OUT_C);//
 OnRev(OUT_A);
 Wait(178);
        
 OnRev(OUT_B);  //second line start   pencil lift down 二画目スタート
 Wait(5);
 Off(OUT_B);
          
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);    //マシンの向きを変えてはらいの部分へ
 Wait(80);
         
 OnFwd(OUT_A);
 OnRev(OUT_C);
 Wait(100);
          
 OnFwd(OUT_B);                 //second line end     pencil lift up  二画目完
 Wait(5);
 Off(OUT_B);
         
          
        
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);           //最後の画の位置まで移動
 Wait(10);
          
 OnFwd(OUT_A);
 Off(OUT_C);
 Wait(600);
            
  OnFwd(OUT_A+OUT_C);
 Wait(150);
          
         
          
          
 OnRev(OUT_B);           //last line start   pencil lift down 三、四画目スタート
 Wait(5);
 Off(OUT_B);
         
 OnFwd(OUT_A);
 OnRev(OUT_C);
 Wait(50);
           
  OnFwd(OUT_A+OUT_C);
 Wait(60);
         
  OnFwd(OUT_C);
 Off(OUT_A);
 Wait(20);
        
 OnFwd(OUT_B);//pencil lift up
 Wait(5);
 Off(OUT_B);
          
 Off(OUT_A+OUT_C);
           
        }                                 // fin

**苦労した点 [#c9511e0b]
-ペンが、車体の前方に固定されているので、文字を書くためには車体の移動距離が多くなった。そのぶん途中でズレが生じやすくなったので、微調整がとても大変だった。特に、何秒間前方に動かすのとかを考えるときは、0.01秒でもズレが生じてくる気がして、怖かった・・・


*&size(25){僕らのロボット再び。}; [#sc8af655]
 名前:ネアンデルタイザー
 創作者:ゆうや
 完成:2006/5/23

&ref(2006a/C5/課題1左/P1000130.JPG,ネアンデルタイザー);

5/19までに書道ロボットを完成させないといけない、と勘違いをしていたので、ぼくつねだけで、徹夜してロボットとプログラムを完成させてしまった。

そこで、まだ一週間期限があるとわかったとき、今度はゆうやが、より進化したロボットを作ることになった。

-写真でもわかるように、アウストラロボットより進化しています。アウストラロピテクスより身長が高くなって、毛深くなくなったネアンデルタール人のようです。
よって名前はネアンデルタイザーなのです!

**苦労&工夫した点 [#ae09ff41]
-全ては、ブレを直すための作業だった。

-まず、縦、横、上下に動くようにしたが、それではごつくなりすぎるので、部分部分で部品を取り外し可能なようにしたが、その接続部分が弱すぎて、動かすときに外れるのを防ぐのが大変だった。

-上下運動も最初は腕みたいなんをつくったが、それでは中心からの距離が長過ぎて、また運動するときにブレがしょうじてしまうので、機械に対して、垂直に動くだけのベルトコンベアー式に改良した。

&ref(2006a/C5/課題1左/P1000133 のコピー.JPG);

**感想 [#efce2c7f]
-俺の自信作です。15時間かけただけはありますよ!

寝る間も惜しみながら・・・

これが作り終わった当初は完全燃焼的な気持ちでいっぱいだった。
マシンがデカクなりすぎたのは失敗だと思う。あのマシンのでかさに対して、やってる動作はこじんまりしてる。今後はコンパクトにそして華麗にを目指そうと思う。


*&size(25){「水」と書かせるプログラムforネアンデルタイザー}; [#uab60e9d]
ゆうやはロボット制作で、徹夜三昧で、精神が消耗してしまった。
なのでプログラムは、ぼくつねがやることになった。

 作成者:ぼくつね 
 完成日:2006/5/25 

      task main()
      {  
     OnFwd(OUT_B);              //一画目、最初のまっすぐの線
     Wait(26);Off(OUT_B);
     Wait(10);
     
     OnRev(OUT_B);               //一画目のはらい
     Wait(10);Off(OUT_B);
     OnFwd(OUT_C);
     Wait(5); Float(OUT_C);
    
     OnRev(OUT_A);
     Wait(5);Off(OUT_A);             //筆ペンをあげる
    
     OnRev(OUT_B);             //二画目に移行中
     Wait(22);Off(OUT_B);
     
     OnFwd(OUT_C);
     Wait(15);Off(OUT_C);
  
     OnFwd(OUT_A); 
     Wait(5);Off(OUT_A);              //筆ペンをさげる  
           
     OnRev(OUT_C);            //二画目スタート
     Wait(12);Off(OUT_C);
      
     OnRev(OUT_A);                //二画目のはらいに移行。微調整に苦労。
     Wait(5);
     OnFwd(OUT_A);
     Wait(6);
     Off(OUT_A);
     
     OnFwd(OUT_B);
     Wait(5);
      
     OnFwd(OUT_B+OUT_C);
     Wait(10);
     Off(OUT_B);
      
     OnFwd(OUT_C);
     Wait(5);
     Off(OUT_C);
    
     OnRev(OUT_A);
     Wait(5);Off(OUT_A);         //筆ペンをあげる
         
    
       
     OnRev(OUT_C);            //三画目に移行中
     Wait(28);Off(OUT_C);
       
     OnRev(OUT_B);
     Wait(25);Off(OUT_B);
     
     OnFwd(OUT_A);
     Wait(6);Off(OUT_A);         //筆ペンをさげる 
     
        
      
     OnFwd(OUT_B+OUT_C);       //三画目スタート  
     Wait(11);Off(OUT_B+OUT_C);
      
     OnRev(OUT_A);
     Wait(5);Off(OUT_A);           //筆ペンをあげる
      
       
       
     OnRev(OUT_B);            //四画目に移行中
     Wait(10);Off(OUT_B);
      
     OnRev(OUT_C);
     Wait(3);Off(OUT_C);
      
     OnFwd(OUT_A);
     Wait(6);Off(OUT_A);             //筆ペンをさげる
     
       
     
     OnFwd(OUT_B);            //四画目スタート
     Wait(5);
     
     OnFwd(OUT_B);OnRev(OUT_C);
     Wait(13);Off(OUT_B );
     Wait(6);
     Off(OUT_C);    
       
     OnRev(OUT_A);
     Wait(5);Off(OUT_A);              //筆ペンをあげる
     
     OnFwd(OUT_C);
     Wait(20);Off(OUT_C);
      
     OnRev(OUT_B);
     Wait(40);
     Off(OUT_B);               //fin  
        
       }


**苦労した点 [#e496879a]
-ななめに筆を動かすときは、縦と横に筆を動かすモーターを同時に動かせばよい。しかしながら、縦、横に動かすモーター、それぞれ正回転に動かせばよいときは、OnFwd(OUT_A+OUT_C); でよいのだが、反対に動かさなければいけないとき、どうやったら2つのモーターを同時に動かせるプログラムができるのかすごく悩んだ。
結局 OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C);  とすれば、同時に動いてななめに曲がる線を書いてくれた。全く運がいいものだと思った。

**工夫した点 [#r485256f]
-筆ペンを搭載してみた。せっかく筆ペンなのだから”うったて”や”はらい”がきれいになるよう、微調整を何回もやったこと。

**反省点 [#hde2727b]
-サブルーチンとかを全く使わなかったこと。

-ロボットが書く字が小さいこと

*&size(25){課題1を通しての感想}; [#bea64f4c]
-はまってしまった。夜10時に作り出して、午前5時までやった日もあった。朝日がまぶしい。

-ゆうやの作ったロボットはとても複雑に動くすごいロボットだと思った。しかしそれにふさわしいすごそうなプログラムが作れなくて残念だった。結局サブルーチンに挑戦してないし。それにロボット制作はがんばったけど、HP作りは二の次になってしまって、結局更新が一ヶ月後になってしまった!これからはもっと総合的にこのゼミに取り組んでいこう、と奮起し決意した。(ぼくつね 6月16日)

*&size(20){コメントはこちらまで}; [#j324059d]
-「反省点: サブルーチンとかを全く使わなかったこと」→ぜひ使ってください。 -- [[ゆき(TA)]] &new{2006-05-26 (金) 16:46:32};
-確かに、ロボットを作り出すと、はまりますよね。 -- [[ゆき(TA)]] &new{2006-05-26 (金) 16:48:23};
-個人的には、ロボット名の由来も書いてほしいです。 -- [[ゆき(TA)]] &new{2006-05-26 (金) 16:48:55};
-[[ここの2を参照>まいける(TA)/こめんと]] -- [[まいける(TA)]] &new{2006-05-26 (金) 20:34:22};

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