2006b/A1/課題２左/衝突後逆戻りするプログラム の変更点

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[[2006b/A1/課題２左]]
#contents

*衝突後逆戻りするプログラム [#de9b72c7]
 task main()
 {
     SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);//光センサーのセット
     SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);//タッチセンサーのセット
     SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);//光センサーのセット
   while(true){
     if(SENSOR_1 >=40 && SENSOR_3 >=40){
     OnFwd(OUT_A+OUT_C);
     }//両方の光センサーが明るいと前進。
          
    
     else if(SENSOR_1 <40 && SENSOR_3< 40){
     OnFwd(OUT_C+OUT_A);
     }//両方の光センサーが暗くても前進。
          
     
     else if(SENSOR_3 < 40){
     OnFwd(OUT_A);
     OnRev(OUT_C);
     Wait(4);
     }//右側が黒い線に入ると、右に曲がる。
          
     
     else{
     OnFwd(OUT_C);
     OnRev(OUT_A);
     Wait(4);
     }//左側が黒い線に入ると、左に曲がる。
     
          
     if(SENSOR_2 == 1){　　　//タッチセンサー
     OnRev(OUT_A+OUT_C);
     Wait(50);　　　　//少しバックする。
     OnFwd(OUT_A);
     OnRev(OUT_C); 
     Wait(90);            //ある程度回転させる。
     until(SENSOR_1 <= 40);//これによって黒い線をまたぐ事が出来る。
     }
  }
 }