![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
[[2006b/MemberOnly/進行状況A]] *課題3光を追いかけるロボット [#lf16aa88] #contents *ロボット [#cf2e02d0] -今回のロボットを上から見た図。ほとんど前回のロボットから変更はありませんが、今回も小型のロボットです。&ref(2006b/A1/課題３左/A1L_robot005.jpg,50%,ロボット車体１); #ref(2006b/A1/課題３左/A1L_robot006.jpg,left,50%,ロボット車体２) -センサー２個バージョン。ロボットの先端に突起部分を作りそこに面積の広いブロックをおいて、センサーを２個取り付けました。 #ref(2006b/A1/課題３左/A1L_robot007.jpg,left,50%,ロボット車体３) -センサー１個バージョン。センサー２個の場合と大差はありませんが、真ん中にセンサーが付きました。 -ロボットの全体図。本当にシンプルです。この位置からだと、センサーがどのようについているかよくわかります。&ref(2006b/A1/課題３左/A1L_robot008.jpg,70%,ロボット車体４); #ref(2006b/A1/課題３左/A1L_robot009.jpg,left,70%,ロボット車体５); -ロボットを前から見た図。こんな感じで、センサーが光を感知します。 *苦労した点 ・どのようにしたか[#r2dd9e26] -センサーが１個の場合は、２個の場合と違って、どうやって動かしたらいいか分からなくて困ってしまった。 -最初にどのようにして光源を探すか困っていたが、結局授業中に紹介されたものを利用する事に・・・ -機体の方は、今回も小回りのきくモノがいいと判断したため前回のものを利用する事に。 -先生の助言によって最も明るい所を探すプログラムも作成。ただ、車体を回すため時間がどうしてもかかってしまった。なのでとりあえず、前方の180°を探知する事に・・・ -ロボットが光を探したあと、その次の行動に移らせることが出来なくてかなり苦労した。 ロボットが光を探しながら移動するとき、ロボットが回転している時間と直進する時間を調節するのが難しく、なかなか自分が思うような動きにできなかった。 -ロボットが光を探しながら移動するとき、ロボットが回転している時間と直進する時間を調節するのが難しく、なかなか自分が思うような動きにできなかった。 *プログラム [#i421e55f] +[[センサー１個のプログラム>2006b/A1/課題３左/プログラム１]] +[[センサー２個のプログラム>2006b/A1/課題３左/プログラム2]] *考察 [#b750a622] -センサー１個の場合は、最初の光源を見つけるのに利用した、光の最大値を再利用する事に、パソコン室の明るい所でも、光の値は45位だったため、最大値が50以上ならライトの光だと思い、前進するようにプログラムを作った。 -最初の部分は、授業中に紹介されたものを利用してしまった…できれば、もう少し違うプログラムにすればよかった.。 - -最も明るい場所を探す事を１つの光センサーでやってみたが、もうひとつ光センサーを後ろに付けるとするなら、180°回転するだけで360°探知できるのでいくらか時間を短縮できそうだった。ただやはり光センサーだけを回転させた方が効率が良いのだと思う。 *コメント [#o8fe552a] -なにか、コメント等があったらお願いします。 -絶対的なしきい値を使うとロボットと光源との距離が変った際の対応が難しくなります。近傍の方角の中から最も明るい方角を探すようなプログラムを考えてみましょう。 -- [[松本(教員)]] &new{2007-01-01 (月) 23:48:13}; #comment
