アーム第一稿 #define ARM_TIME 25 #define UP_TIME 25 task main(){ SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_TOUCH); SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH); while(true){ ClearMessage(); if((SENSOR_1==1)&&(SENSOR_2==1)) {SendMessage(2); OnFwd(OUT_A); Wait(ARM_TIME); OnFwd(OUT_B); Wait(UP_TIME);Off(OUT_A+OUT_B);} if( (SENSOR_1==1)) {SendMessage(1); OnFwd(OUT_A); Wait(ARM_TIME); OnFwd(OUT_B); Wait(UP_TIME);Off(OUT_A+OUT_B);} if(Message()==3){OnRev(OUT_B); Wait(25); OnRev(OUT_A); Wait(30);Off(OUT_A+OUT_B);} } } 足回り第一稿 #define line_1 while ( Timer(2) <= 60 ) { if(SENSOR_1<40){OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C); Wait(5);}if(SENSOR_2<40){OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(5);}else{OnFwd(OUT_A+OUT_C);} } #define line_2 while ( Timer(2) <= 20 ) { if(SENSOR_1<40){OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C); Wait(5);}if(SENSOR_2<40){OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(5);}else{OnFwd(OUT_A+OUT_C);} } #define line_3 while ( Timer(0) <= 80 ) { if(SENSOR_1<40){OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C); Wait(5);}if(SENSOR_2<40){OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(5);}else{OnFwd(OUT_A+OUT_C);} } int turn_time; task main() { SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT); SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT); SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT); turn_time=10; while(true){ ClearMessage(); ClearTimer(0); ClearTimer(1); ClearTimer(2); OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(30); if(Message()==1) { Off(OUT_A+OUT_C); Wait(60); OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(15); OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(80); OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(10); line_1; OnFwd(OUT_A+OUT_C); if(SENSOR_3<40){OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(30);} line_2; SendMessage(3); Float(OUT_A+OUT_C); Wait(60); OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(20); OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(40); line_3;} if(Message()==2) { Off(OUT_A+OUT_C); Wait(60); OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(15); OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(80); OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(10); line_1; OnFwd(OUT_A+OUT_C); if(SENSOR_3<40){OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(30);} line_2; SendMessage(3); Float(OUT_A+OUT_C);Wait(60);OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(20); OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(40);line_3;} else{while(Message()!=0){OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(35); OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(30); OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(turn_time); turn_time =turn_time+5; OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(35); OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(30); OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(turn_time); turn_time =turn_time+5;} } } }