[[2006b/A4]]

*このページについて [#p22f5d88]
課題2:黒い線に沿って動くロボットを作成せよ。そして一つの周回コースを2台のロボットが逆向きに走行すること想定し、以下の2種類のプログラムを作成せよ。

1.	相手のロボットに接触したら反転して進む
2.	相手のロボットに接触したらそのロボットを右側から避けて通り、再びライン上に戻って進む

このページでは、ライントレースロボットについて紹介します。
*ロボットについて [#b16dad1c]
ロボットの前面にライントレースをするための二つの光センンサーを幅を広めにして取り付け、そのさらに前面に相手のロボットとの接触を知らせるためのタッチセンサーを取り付ける作りとしました。
本体は、ドライブベースに車輪を取り付ける作りとしました。
*苦労した点 [#uc47899b]
-急カーブをどのように曲がるかということ。コースにかなり尖っている部分を書いてしまったので、その部分が曲がりきれないことがあった。
-反転した後や相手のロボットを避けた後にうまくコースに戻れないことがあったこと。カーブでは反転後や避けた後にコースまで戻れずに紙の外に出てしまったり走り去ってしまうことがあった。
-相手を回避するには、相手がどんな動きをするのかに大きく左右されるため、はっきりそれがわからない以上、少し余裕を持って大きく動くほうがよい。しかしそれでは、もしカーブで接触した場合には正常に回避することができない。その両点の兼ね合いが難しかった。
*工夫した点 [#z40efe7e]
-光センサーの幅を当初よりも広げたこと。これにより少々急なカーブでも、センサーの反応と本体の動きが間に合うようになり、うまく曲がれるようになった。
-さらに調整を続け、ライン上にうまく戻れるようにした。具体的には、相手をよける動きを最小限に抑えた。
-はじめは相手を回避するために、斜め前方に進んだ後、線に沿って直進し、また斜めに進んでラインに戻る、というプログラムでしたがそこまで大きな動きをする必要性も無かったし、大きすぎるがゆえにラインから大きく外れてしまうこともあった。そこで、ラインから外れた直後すぐに方向転換してラインに戻るように変えた。
*反省・感想 [#ye6cfc3b]
・ロボットが少し大きかったので、カーブが少し曲がりにくくなってしまった。

・光センサーの幅を広げたため、カーブでは、曲がりやすくはなったが、動きが少しカクカクとしてしまった。曲がりやすくするためには、多少は仕方がないがプログラムでもう少し動きを滑らかにできたのではないか。

・ラインに戻れない欠点は、プログラムの修正によってある程度は克服したが、やはりカーブの途中などどうしても戻れない場所もあった。

*プログラムへのリンク [#k28347ab]
それぞれのページにも苦労した点、工夫した点がかいてあります。

・[[反転するプログラム>2006b/A4/課題2-1]]

・[[右によけるプログラム>2006b/A4/祐介のページ]]

**ご自由にコメントをどうぞ [#je1fc76b]
-苦労・工夫した点の充実を期待します。ライントレースともなれば、文字を書く課題よりも書くことが色々あるはずです。 -- [[まいける(TA)]] &new{2007-01-11 (木) 16:38:39};

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