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*課題２　相手のロボットに接触したら反転して進むロボット [#gf59d20a]
黒い線上をライントレースし、相手のロボットと接触したら反転し、再びライントレースを続けるプログラムです。
*プログラム [#ne6c980b]

　task main()
　{
 　SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);　光センサーです。
 　SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);　タッチセンサーです。
 　SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);　光センサーです。
 
 　while(true)   　　　　　　　繰り返し動作します。
 　{
   　 OnFwd(OUT_A+OUT_C);
  　if (SENSOR_3<42) {
   　OnFwd(OUT_A); Rev(OUT_C); Wait(25);   
   　OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(25);  黒い線の左側にはみ出してしまったときは、右を向きます。 
    　}
  　if(SENSOR_1<42) {
   　OnFwd(OUT_C); Rev(OUT_A); Wait(25); 
   　OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(25); 黒い線の右側にはみ出してしまったときは、左を向きます。
    　}
  　else(OUT_A+OUT_C);　　　　ラインに乗ったら回転して、乗っていなければ直進します。
  　else(OUT_A+OUT_C);　　　　
  
  　if(SENSOR_2==1) {
   　Rev(OUT_A+OUT_C); Wait(30);
   　OnFwd(OUT_A); Rev(OUT_C); Wait(190);
   　Rev(OUT_A+OUT_C); Wait(35);　相手のロボットと接触したら、少し後退して反転し、再びライントレースを続けます。
   　OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(30);
   　OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(190);
   　OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(35);　相手のロボットと接触したら、少し後退して反転し、再びライントレースを続けます。
   　}
 　}
　}
*苦労した点 [#w58b0d16]
・うまくカーブを曲がれるようにすること。カーブが急だったのでたびたび飛び出してしまうことがあった。

・反転後もライントレースにうまくつなげるにはどうしたらよいかということ。反転後に、ライン上から飛び出して走り去ってしまうことがあった。
*工夫した点 [#fa90de29]
反転後に少し後退させることで、ライントレースがやりやすくなった点。
反転後に少し後退させること。これによって、ライントレースがやりやすくなった。
**リンク [#lccd4706]
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