アーム
#define ARM_TIME 30
#define UP_TIME 70

task main(){

 SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
 SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_TOUCH);
  
  Off(OUT_A+OUT_C); Wait(300);
  OnFwd(OUT_C); Wait(ARM_TIME);
  OnRev(OUT_C); Wait(ARM_TIME);
  Off(OUT_A+OUT_C);
 while(true){
   ClearMessage();  
   
 if(SENSOR_1<37){SendMessage(4); Wait(50); Off(OUT_A+OUT_C);
    Wait(800);
    OnFwd(OUT_C); Wait(ARM_TIME);
    OnFwd(OUT_A); Wait(UP_TIME);
  if(SENSOR_3==0){SendMessage(1); Wait(50);Off(OUT_A+OUT_C);
                Wait(300); until(Message()!=0);}
  if(SENSOR_3==1){SendMessage(2); Wait(50);Off(OUT_A+OUT_C);
                Wait(300); until(Message()!=0);} }
 
 if(Message()==3){OnRev(OUT_C); Wait(ARM_TIME+30);
                  OnRev(OUT_A);Wait(UP_TIME);
                  }
  }
 }

 

足回り
#define line_h   while (SENSOR_3==0) {if(SENSOR_2<43){OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(10);} if(SENSOR_1<43){OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(10);} else{OnFwd(OUT_C+OUT_A); Wait(10);} if((SENSOR_1<43)&&(SENSOR_2<43)){OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(40); }}
#define line_k   while (SENSOR_3==0) {if(SENSOR_2<43){OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(10);} if(SENSOR_1<43){OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(10);} else{OnFwd(OUT_C+OUT_A); Wait(10);} if((SENSOR_1<43)&&(SENSOR_2<43)){OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(40); }} 

int turn_time;

task main() {
  SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
  SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
  SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_TOUCH);
  
  turn_time=15;
 
  OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(300); 
  OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(45);
   OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(20); 
 while(true){
   ClearMessage();
   
  while(Message()==0){if(SENSOR_2<43){OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(10);} if(SENSOR_1<43){OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A);        Wait(10);} else{OnFwd(OUT_C+OUT_A); Wait(10);} if((SENSOR_1<43)&&(SENSOR_2<43)){OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(10);}}
   
   if(Message()==1){
      Off(OUT_A+OUT_C); Wait(50); 
   OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(100); 
    OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(10); line_h; SendMessage(3);
     Wait(50); Float(OUT_A+OUT_C); Wait(200); 
      OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50); OnFwd(OUT_A); 
      OnRev(OUT_C); Wait(200); OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(400);
    Off(OUT_A+OUT_C);}
      
  if(Message()==2){  
      Off(OUT_A+OUT_C); Wait(50); 
   OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(100); 
   OnFwd(OUT_A+OUT_C);  Wait(10); line_k; SendMessage(3);
   Wait(50); Float(OUT_A+OUT_C); Wait(200);
   OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50); OnFwd(OUT_C); 
      OnRev(OUT_A); Wait(200);  OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(400);
   Off(OUT_A+OUT_C);}
 
 if(Message()==4){ClearTimer(0);while(FastTimer(0)<=80){if(SENSOR_2<43){OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(10);} if(SENSOR_1<43){OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(10);} else{OnFwd(OUT_C+OUT_A); Wait(10);} if((SENSOR_1<43)&&(SENSOR_2<43)){OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(10);}}OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(110); OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(80);
 OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(100);
 OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(50);
 OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(300);
 }
  } 
} 
    
  
  
 



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