アーム第一稿

  #define ARM_TIME 25  #define UP_TIME 25  task main(){

 SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_TOUCH);
 SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);
 while(true){
   ClearMessage();
  if((SENSOR_1==1)&&(SENSOR_2==1))
   {SendMessage(2);
    OnFwd(OUT_A); Wait(ARM_TIME); 
    OnFwd(OUT_B); Wait(UP_TIME);Off(OUT_A+OUT_B);}
  if( (SENSOR_1==1))
   {SendMessage(1);
    OnFwd(OUT_A); Wait(ARM_TIME); 
    OnFwd(OUT_B); Wait(UP_TIME);Off(OUT_A+OUT_B);}
  if(Message()==3){OnRev(OUT_B); Wait(25); 
      OnRev(OUT_A); Wait(30);Off(OUT_A+OUT_B);}
  }
 }

足回り第一稿

#define line_1   while ( Timer(2) <= 60 ) {  if(SENSOR_1<40){OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);  Wait(5);}if(SENSOR_2<40){OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(5);}else{OnFwd(OUT_A+OUT_C);}  } 
#define line_2   while ( Timer(2) <= 20 ) {  if(SENSOR_1<40){OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);  Wait(5);}if(SENSOR_2<40){OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(5);}else{OnFwd(OUT_A+OUT_C);}  } 
#define line_3  while ( Timer(0) <= 80 ) {  if(SENSOR_1<40){OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);  Wait(5);}if(SENSOR_2<40){OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(5);}else{OnFwd(OUT_A+OUT_C);}  } 
int turn_time;
task main()
{
  SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
  SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
  SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);
  turn_time=10;  
 while(true){
   ClearMessage();
   ClearTimer(0);
   ClearTimer(1);
   ClearTimer(2);
  OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(30); 
  if(Message()==1) {
    Off(OUT_A+OUT_C); Wait(60); OnRev(OUT_A+OUT_C);  Wait(15);
    OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); 
    Wait(80); OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(10);
    line_1; OnFwd(OUT_A+OUT_C); 
   if(SENSOR_3<40){OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(30);}
    line_2; SendMessage(3); 
    Float(OUT_A+OUT_C); Wait(60); OnRev(OUT_A+OUT_C);  Wait(20);
    OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(40);
    line_3;}
  if(Message()==2) {
    Off(OUT_A+OUT_C); Wait(60); OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(15);
    OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); 
    Wait(80); OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(10);
    line_1; OnFwd(OUT_A+OUT_C); 
   if(SENSOR_3<40){OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(30);}
    line_2; SendMessage(3); 
 Float(OUT_A+OUT_C);Wait(60);OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(20);                                                       
    OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(40);line_3;}
  else{while(Message()!=0){OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(35); 
    OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(30);
    OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(turn_time); 
    turn_time =turn_time+5;
    OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(35); OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(30);
    OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(turn_time);
    turn_time =turn_time+5;}
     }
   }  }



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