2006b/A5/書道ロボット(A5R) の変更点

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&ref(2006b/A5/書道ロボット(A5R)/cimg0131_Medium.jpg,50%,田);~
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まずまずの出来でしょうか。~
均整のとれた四角を書けるように調整したのですが、~
紙の摩擦によって、回転の角度が異なってしまうので難しかったです。~
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&ref(2006b/A5/書道ロボット(A5R)/cimg0132_Medium.jpg,50%,機体);~

&ref(2006b/A5/書道ロボット(A5R)/cimg0133_Medium.jpg,50%,機体);~
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今回の課題で一番工夫した点は、ペンのリフト部分です。~
マインドストームを個人で創作している人のサイトを見て、参考にさせてもらったのですが、写真を見ながらの組み立てだったので苦労しました。
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move_time はペンを上げ下げする微少時間です。~
Wait(100) は各動きの間の間（ま）です。

 #define move_time  11
 
 task main()
 {
    Wait(150);
    
   OnRev(OUT_B);  Wait(move_time);         // 一画目、ペンを下ろす
   Off(OUT_B);  Wait(100);
 
    OnRev(OUT_A+OUT_C);  Wait(130);                   
    Off(OUT_A+OUT_C);   Wait(100);
    
    OnFwd(OUT_B);  Wait(move_time);          //  ペンを上げる
    Off(OUT_B);  Wait(100);
    
    OnFwd(OUT_A+OUT_C);  Wait(158);                     //　元に戻ります
    Off(OUT_A+OUT_C); Wait(100);
    
    
    
    
    
    
    OnFwd(OUT_C);  OnRev(OUT_A); Wait(100);          // 二画目へ、方向転換
    Off(OUT_A+OUT_C);  Wait(100);
   
    OnRev(OUT_A+OUT_C);  Wait(35);                        // 微調整をします 
    Off(OUT_A+OUT_C);  Wait(100);
    
    
    
    
    
    OnRev(OUT_B);  Wait(move_time);        // 　二画目、ペンを下ろす
    Off(OUT_B);  Wait(100);
    
    OnRev(OUT_A+OUT_C);  Wait(130);
    Off(OUT_A+OUT_C);  Wait(100);
        
    OnFwd(OUT_B);  Wait(move_time);
    Off(OUT_B);  Wait(100);                        //       ペンを下ろす 
 
 
 
 
 
 
    
    OnFwd(OUT_A+OUT_C);  Wait(35);                   //  微調整をします
    Off(OUT_A+OUT_C);  Wait(100);
    
    OnFwd(OUT_A);  OnRev(OUT_C);  Wait(106);                // 方向転換 
    Off(OUT_A+OUT_C);  Wait(100);
    
    OnRev(OUT_A+OUT_C);  Wait(35);                 // 微調整 
    Off(OUT_A+OUT_C);  Wait(100);
    
    
    
    
    
    
    
    
    OnRev(OUT_B);  Wait(move_time);       // ２−２画目、ペンを下ろす
    Off(OUT_B);  Wait(100);
    
    OnRev(OUT_A+OUT_C);  Wait(130);
    Off(OUT_A+OUT_C);  Wait(100);
        
    OnFwd(OUT_B);  Wait(move_time);      // ２−２画目、ペンを上げる
    Off(OUT_B);  Wait(100);
   
   
   
   
   
   
   
    
    OnFwd(OUT_C);  OnRev(OUT_A);  Wait(25);             // 方向転換 
    Off(OUT_A+OUT_C);  Wait(100);
    
    OnFwd(OUT_A+OUT_C);  Wait(153);                
    Off(OUT_A+OUT_C);  Wait(100);
    
    OnFwd(OUT_A);  OnRev(OUT_C);  Wait(28);            // 方向転換 
    Off(OUT_A+OUT_C);  Wait(100);
    
    OnRev(OUT_A+OUT_C);  Wait(14);            // 微調整 
    Off(OUT_A+OUT_C);   Wait(100);
    
    
    
    
    
    
    
    
    
    OnRev(OUT_B);  Wait(move_time);        //   ３画目、ペンを下ろす
    Off(OUT_B);  Wait(100);
    
    OnRev(OUT_A+OUT_C);  Wait(130);           
    Off(OUT_A+OUT_C);  Wait(100);
    
    OnFwd(OUT_B);  Wait(move_time);          // ペンを上げる
    Off(OUT_B);  Wait(100);
    
    
    
    
    
    
    OnFwd(OUT_C);  OnRev(OUT_A);  Wait(18);                   // 方向転換
    Off(OUT_A+OUT_C);  Wait(100);
    
    OnFwd(OUT_A+OUT_C) ;  Wait(115);
    Off(OUT_A+OUT_C);  Wait(100);
    
    OnFwd(OUT_C);  OnRev(OUT_A);  Wait(81);                //  方向転換 
    Off(OUT_A+OUT_C);  Wait(100);
    
    
   OnRev(OUT_A+OUT_C);  Wait(5);
   Off(OUT_A+OUT_C);  Wait(100);
   
    
    OnRev(OUT_B);  Wait(move_time);        //    ペンを下げる
    Off(OUT_B);  Wait(100);
    
    OnRev(OUT_A+OUT_C);  Wait(130);
    Off(OUT_A+OUT_C);  Wait(100);
    
    OnFwd(OUT_B);  Wait(move_time);          
    Off(OUT_B);  Wait(100);
    
    OnFwd(OUT_C);  OnRev(OUT_A);  Wait(34);              // 方向転換
    Off(OUT_A+OUT_C);  Wait(100);
    
    OnFwd(OUT_A+OUT_C);  Wait(130);
    Off(OUT_A+OUT_C);  Wait(100);
    
    OnFwd(OUT_A);  OnRev(OUT_C);  Wait(37);                 // 方向転換
    Off(OUT_A+OUT_C);  Wait(100);
    
    OnFwd(OUT_A+OUT_C);  Wait(17);
    Off(OUT_A+OUT_C);  Wait(100);
    
    
    OnRev(OUT_B);  Wait(move_time);         // ペンを下ろす
    Off(OUT_B);  Wait(100);
 
    
    OnRev(OUT_A+OUT_C);  Wait(135);
    Off(OUT_A+OUT_C);  Wait(100);
    
    OnFwd(OUT_B);  Wait(move_time);         // ペンを上げる
    Off(OUT_B);  Wait(100);
 
    }



・よくできた点~
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ペンの装着部分をインターネットで紹介されていたモデルを参考に改良することができた。~
よくできた点ではないが,  Wait(100)  を毎動作後に入れることで、間がうまれ、ロボットらしい動きになった。＾＾~
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・苦労した点~
各線をぴったり合わせるよう微調整するのに、なかなか合わず何度もプログラムを書き直すはめになってしまった。~
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・改善すべき点~
（苦労した点に対して）ATさんから指摘されたが、より線どうしをぴったり合わせるようにするには、一度通った道（書いた線）をたどればよいということを教えてもらった。~
（苦労した点に対して）TAさんから指摘されたが、より線どうしをぴったり合わせるようにするには、一度通った道（書いた線）をたどればよいということを教えてもらった。~
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