[[2006b/A6/R Room]]

―――☆ 黒い線に沿って動くロボット ☆―――

#contents
*ロボット [#h9ef66f3]
#ref(2006b/A6/R Room/mission 2/kadai2 no.2.JPG)
#ref(2006b/A6/R Room/mission 2/kadai2 no.3.JPG)
#ref(2006b/A6/R Room/mission 2/kadai no.4.JPG)
**コンセプト [#l793fecb]
-今回の課題はライン上を走るということで、急なカーブも曲がりやすいようにと小型化にもっていきました。
**ロボットの説明 [#x7b474d8]
-タッチセンサーを1つ、ライトセンサーを2つ使用
-タイヤを3つ使用(2輪+補助輪)

**工夫した点 [#jc93fd50]
-小回りが利くように 『2輪+補助輪』 の形にしたところ   ← これによって、機動性がよくなった。
-小型化ということで、車体の幅をRCXの幅に収まるようにしてみたこと     ←  たぶん後期の班の中で最小のサイズだと思う。
-前方にセンサー類をつけるので重心を後ろのほうになるようにRCXを後ろのほうに乗せた    ←  前方に重心がいくと補助輪が地面につかないためにこうした。

**苦労した点 [#qe2155fa]
-3輪にしたことと小型化を目指したことにより、バランスとターンのときの安定性が悪かった部分
-最初は、モーターに直接タイヤをつけていたためにスピードが出すぎて、ライン上をうまく走ってくれなかった
-補助輪の固定がなかなかうまくいかなかった

*改良点 [#u9bda550]
-最初にモーターに直接タイヤをつけていて、ロボット自体のスピードが出過ぎていたので、ギアを間にいれて減速を試みました。


 これがうまくいって、ロボットの減速に成功し、安定性も良くなりました。

*プログラム [#ya29acdc]
-[[相手のロボットにぶつかったら反転>2006b/A6/課題2−1]]
-[[相手のロボットにぶつかったら右によけて進む>2006b/A6/課題2−2]]

**プログラムに関して [#sec9217d]
- まず、ライン上を走るときにラインの上を走っているのだけれど、動きがぎこちなく、安定性が低く、たまにラインを外れてしまっていたですが、プログラムの[if]のところを[else if]に変えてみたところ、これがスムーズに動くようになって、ライン上を常に走ってくれるようになりました。
- ぶつかってからの動作で、両方の課題に共通のことですが、ターンをしたり、避けるときの時間設定がなかなかうまくいかず、今の時間でもまたぶつかったりするし、ぶつかって避けた後、またライン上に戻ってくれなかったりと、まだまだ改善する点は多々あると思う。

- 



コメントお願いします。。。
-プログラムに関する説明も書きましょう。 -- [[松本(教員)]] &new{2006-12-15 (金) 12:43:11};
-コメントありがとうございます。説明を書きました。どうでしょうか? -- [[TAKA]] &new{2006-12-31 (日) 10:29:54};
-プログラムの改善に関してもう少し書き加えるとよいでしょう。例「書き換えたことにより、動作がAのようなものからBのようになり、〜する際に…を改善したことからXのようになった。」あくまで例なので、自分たちでより詳しく書いてみてください。 -- [[まいける(TA)]] &new{2007-01-11 (木) 16:42:39};
-コメントありがとうございます。指摘された点を改善しました。 -- [[TAKA]] &new{2007-01-12 (金) 14:12:39};
-「それ以外前進」という箇所の『else(OUT_A+OUT_C);」』は『else{OnFwd(OUT_A+OUT_C);}』の間違いかな? -- [[松本(教員)]] &new{2007-01-17 (水) 15:58:00};
-そのようです。。。 -- [[TAKA]] &new{2007-01-17 (水) 22:54:34};

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