―――――<書道ロボット>―――――

#contents
*ロボットについて [#dd1a4d49]
**ロボットの写真 [#u48bb689]
#ref(2006b/A6/R Room/mission 1/課題1 ロボット no.1.jpg)
#ref(2006b/A6/R Room/mission 1/課題1 ロボット no.2.jpg)

**工夫した点 [#h1abc7cb]
-プログラムをできる限りラクに書こうと考え、ペンの上げ下げをする位置を機体の中心に持ってくるようにした。
-移動性を高めるために最初キャタピラであったのを車輪に変更した。
 
**苦労した点 [#v1c4191b]
-ペンを中心に持ってくることで、プログラム自体はラクになったのだが、ペンの上げ下げをする空間が狭くなり、ペンの上げ下げに安定性がなくなった。
-安定性がないことで、毎回ペンの位置をセットしなければならなくなってしまった。
-ペンを最初一本の棒とゴムで止めていたので同じ場所に下ろすことができなかった。
-機体が回転するときにタイヤの軸が緩んでしまい、とれてしまうことがたびたびあった。
-90°ターンをするときにタイヤのズレが原因だと思うが、毎回ターンの角度が微妙に変わってしまい、きれいな字が書けなかった。
**改善・改良した点 [#x0b80860]
-ペンを安定させるために輪ゴムを二本使用した。
-ペンの上げ下げを確実にするために、ペンを上げ下げする範囲にブロックを積み、常に擦らせるようにした。これにより、同じ位置にペンを下ろすことができるようになった。
**完成作品 [#a31f08db]
#ref(2006b/A6/R Room/mission 1/課題1 作品 no.1.jpg)
見にくくてすいません。。。

**感想・コメント [#f7b022cc]
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*プログラムについて [#z9c46630]
**[[TAKAのプログラム >2006b/A6/R Room/TAKA's Program]] [#s5eb61ab]
-[[プログラム >2006b/A6/R Room/TAKA's Program]]
***工夫した点 [#r92a8994]
-「define」や「サブルーチン」を使って、プログラムを簡単にした。
-これらを使うことによって、入力ミスを減らすことを可能にした。
-
***苦労した点 [#rd7fd49f]
-文字自体が細かく、画数が多かったので、プログラムが長くなったため、エラーなどが出た場合、その部分を探すのが大変だった。
-回転するときに、一つずれただけで文字のバランスが狂ってしまた。
-文字のバランスをきれいにするために、時間配分を考えたが、思うようにいかなかった。
-最初、プログラムをつめつめに書いたので、一つの行動を正確に出来ていなかった。
-
***改善点など [#ed021bdc]
-エラーなどを見つけやすくするためにすべての行動をグループ化し、自分でもプログラムを見やすいようにした。
-行動と行動の間に「停止」のプログラムを入れ、余裕を持たせ、正確に動くようにした。

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**[[あおっぺのプログラム >2006b/A6/R Room/あおっページ]] [#n60f5a4e]
-[[プログラム >2006b/A6/R Room/あおっページ/「弘」のプログラム]]

***工夫した点 [#x9cee0c1]
-ペンをロボットの中心に配置したことを生かして、単純な動きで書くようにした。
***苦労した点 [#aa688e63]
-ロボットの回転のための時間調整。
***改善点など [#z6de80a0]
-改善すべき点は、同じような形のプログラムをサブルーチンなどを用いてまとめ、もっと簡略化すること。

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-マクロやサブルーチン名は最初の文字以外は数字も使えるので、time_a,time_bのかわりに何画目かすぐにわかるような名前にしてもよかったと思います。 -- [[松本(教員)]] &new{2006-12-01 (金) 09:22:16};

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