#ls

*書道ロボット [#bafe2f39]
*内容 [#z1c14d3a]
『水戸』とロボっトで書く。

*プログラム [#b095b10f]
**『水』 [#g84a316e]


**『戸』 [#w8642755]
task main()
{
   OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(200); 
   OnRev(OUT_B);Wait(10);
   OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(200);
   OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A); Wait(170);
   OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(100);
  
   OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C); Wait(170);
   OnFwd(OUT_B);Wait(10);
   OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(200);
   OnRev(OUT_B);Wait(10);
   OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A); Wait(180);
   OnFwd(OUT_B);Wait(10);
   OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(100);
   OnRev(OUT_B);Wait(10);
   OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A); Wait(180);
   OnFwd(OUT_B);Wait(10);
   OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(200);
   OnRev(OUT_B);Wait(10);
   OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A); Wait(170);
   OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(100);
  
   OnFwd(OUT_B);Wait(10);
   OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(120);
   OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A);Wait(20);
   OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(100);
   Off(OUT_A+OUT_B+OUT_C);
 }
  

*考察 [#m2d5ee70]
(1) まず第一に、アームのみを使用して文字を書くことにした。モーターを3つ利用し、上下左右と前後の動きをさせた。しかし、作成したアームでは直線を書くのに左右の動きと上下の動きを同時にしなければいけなくて、プログラムを組むのが非常に困難なため断念した。

(2) 次に、車体を作りペンを前方に取り付け文字を書くことにした。しかし、実際にプログラムを組み動かしてみたところ、ペンをあげて回ったときに終点と始点がずれてしまい、「戸」の「口」の部分が書けないことが判明した。

(3) (2)によりペンを車体の中央に移し、「戸」の文字を書けるようにした。実際に書いてみたが、直線が点線になってしまった。また、ペンを持つ部分が大きすぎ、車体のバランスが悪くなり改良の余地があると考えた。

(4) (3)の点線になる理由は車体のスピードにあると考え、車輪からキャタピラにかえた。また、ペンを持つ部分を下の写真のようにコンパクトにした。


*反省点 、感想[#tb9795ad]
 (1)〜(3)段階の車体の様子を写真を使って示すことができなっかたので、過程の段階もわかりやすく示せるようにしたい。

今度は、アームでのプログラムを組み文字を書いてみたい。


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