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[[2007b/A2]]
*ロボコン [#bac325ab]
#ref(DSCN0879.JPG,wrap)
**課題の概要 [#r0f468b2]
三角の枠に入れられた3個のテニスボールを、反対側のコートの枠内にロボットを使い入れる。
~詳しいルールの説明は
[[こちら:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2007b%2F%A5%ED%A5%DC%A5%B3%A5%F3#s6b9c307]]から


注意点

開始時点でロボットは障害壁、テニスボールに触れる又は上空にその一部でもあってはならない。開始の合図から5秒以内にRCXのスイッチを押す。競技終了後ボールに触れていてはいけない。リスタートは一回限り認められる。
1)開始時点でロボットは障害壁、テニスボールに触れる又は上空にその一部でもあってはならない。
~2)競技終了後ボールに触れていてはいけない。
~3)開始の合図から5秒以内にRCXのスイッチを押す。
~4)リスタートは一回限り認められる。
**作戦 [#fc1cb9fd]
真ん中の障害壁を越える橋ロボット、ボールを掴み橋に乗せるキャッチロボット、橋から
流れてくるボールを受け止める壁ロボットを作り一気にボールを移動させる
#ref(DSCN0892.JPG,wrap)  
#ref(DSCN0893.JPG,wrap)
**壁ロボット [#w397a1fa]

#ref(DSCN0871.JPG)

***ロボットの特徴 [#p326b115]

&ref(DSCN0867.JPG);            &ref(DSCN0866.JPG);

このロボットは、橋から転がってくるボールを三角のゾーンに入れる為の壁となるロボットである。その為、壁となる部分に焦点を置き、ロボット自体はできるだけ簡素化した。

&ref(DSCN0870.JPG);            &ref(DSCN0869.JPG);

壁となる部分を三角にするのがとても苦労した。
上の図のように穴のあるブロックを利用して、うまく傾きが作れるようになった。
また壁となる部分はボールによって破壊しないように強度にも気を使って作成することが出来た。

***プログラムの紹介 [#s5967c75]

ロボットの行路を載せました。参照してください。
#ref(robot.pub)

 task main ()
   {
 
                 SetPower ( OUT_B , 2) ;   橋ロボットのパワーを下げる
                 OnRev ( OUT_B ) ;　　　　 橋を９０°回転
                 Wait ( 200 ) ;
                 Off ( OUT_B ) ;　　　　　 橋ロボットをオフにする
 
                 OnRev ( OUT_A ) ;　　　　 壁ロボットを前進させる
                 OnFwd ( OUT_C ) ;
                 Wait ( 80 ) ;
                 Off ( OUT_A + OUT_C ) ;　 壁ロボットをオフにする
                 
                 OnRev ( OUT_A + OUT_C ) ; ９０°反時計回りに回転
                 Wait ( 40 ) ;
                 Off ( OUT_A + OUT_C ) ;　 壁ロボットをオフにする
 
                 OnRev ( OUT_A ) ;         壁ロボットを前進させる
                 OnFwd ( OUT_C ) ;
                 Wait ( 70 ) ;
                 Off ( OUT_A + OUT_C ) ;   壁ロボットをオフにする
 
                 OnFwd ( OUT_A + OUT_C ) ; ９０°反時計回りに回転
                 Wait ( 42 ) ;
                 Off ( OUT_A + OUT_C ) ;　 壁ロボットをオフにする
 
                 OnRev ( OUT_A ) ;         壁ロボットを前進させる
                 OnFwd ( OUT_C ) ;
                 Wait ( 50 ) ;
                 Off ( OUT_A + OUT_C ) ;   壁ロボットをオフにする
 
 
   }
プログラム自体はあまり苦労していないが時間の少しのずれでボールが入るか入らないかが決まるので、時間にはかなり入念に設定した。

***壁ロボット全体考察 [#j86bd23f]

壁ロボットの一番苦労した部分は上記でも述べた通り、ロボットの前に設置した三角の部分である。また、その他の部分もどれだけ簡単にできるか模索して、できるだけ余分なパーツを使わずに作成できたのがよかった。プログラムでは、橋との連動の部分でパワーが強すぎて橋が真っすぐにならなかったり、弱かったりしたので、うまく調整をして一番コントロールしやすい力に設定できた。

**橋ロボット [#ic775942]
**キャッチロボット [#c2042250]
***本体 [#ka65404f]
***アーム [#s7919fa7]
当初は3個のボールを一度に掴めるものを目指していたが、アームの強度、パーツの噛み合わせ、そして何より本体のマシンとの兼ね合いから2個掴めるものへと変えました。
#ref(DSCN0905.JPG,wrap)
横から見た図です。黒と黄のくの字型のパーツを組み合わせ、アームにしました。
#ref(DSCN0904.JPG,wrap)
タイヤとゴムを使うことでグリップを上げました。４点でボールを支えています。
#ref(DSCN0902.JPG,wrap)
黒いねじ巻き状のパーツを使うことで、アームの挟む力を高めました。
#ref(DSCN0901.JPG,wrap)
本体との接合部位を横から見た図です。穴あきのレゴに差し込むことにより強度を上げています。
**結果 [#ua10bb61]
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2007b/A2/ロボコン の変更点
