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1/5~
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#define TURNab OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(115);¡¡//90ÅÙÀû²ó¡Ê±¦¡Ë
#define TURNba OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(115);¡¡//90ÅÙÀû²ó¡Êº¸¡Ë
#define STOP Float(OUT_A+OUT_C);Wait(150); ¡¡//¤Ê¤á¤é¤«¤Ë»ß¤Þ¤ê¡¢¤·¤Ð¤é¤¯Ää»ß
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OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(t /2);STOP;OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(t /2);STOP;
}
void Turn_R(int T)¡¡ //¶Ê¤¬¤ë³ÑÅÙ¤òǤ°Õ¤Ë·è¤á¤é¤ì¤ë¤è¤¦¤Ë´Ø¿ôÄêµÁ¡Ê±¦¡Ë
{ OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(T); }
void Turn_L(int T2)¡¡ //¶Ê¤¬¤ë³ÑÅÙ¤òǤ°Õ¤Ë·è¤á¤é¤ì¤ë¤è¤¦¤Ë´Ø¿ôÄêµÁ¡Êº¸¡Ë
{ OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(T2); }
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{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT); //¥»¥ó¥µ¡¼¤Î¥Ý¡¼¥È¤È¼ïÎà¤ÎÀßÃÖ
Wait(150);
Go_ F;Wait(100);¡¡¡¡ //¥¹¥¿¡¼¥È»þ¤Ë¸÷¥»¥ó¥µ¡¼¤¬È¿±þ¤·¤Ê¤¤¤¿¤á¤Î°ÜÆ°
Go_ F ;
until(SENSOR_3 < R1)¡¡ //¹õ¤¤Àþ¤Ë¿¨¤ì¤¿¤é¡¡
Turn_R(100);¡¡¡¡¡¡¡¡ //±¦¤ËÀû²ó
while(true)
{
Go_ F ;
if(SENSOR_1 < R1)¡¡¡¡¡¡ //¸÷¥»¥ó¥µ¡¼¤Çº¸±¦¤Î¥º¥ì¤ò½¤Àµ¤·¤Ê¤¬¤éÁ°¿Ê
{ OnRev(OUT_A); }
if(SENSOR_3 < R1)
{ OnRev(OUT_C); }
if(SENSOR_2 ==1)¡¡¡¡¡¡¡¡ //¥¿¥Ã¥Á¥»¥ó¥µ¡¼¤¬È¿±þ¤·¤¿¤éwihle¡Ð¡Ñ³°¤Î¥×¥í¥°¥é¥à¤Ë°Ü¤ë
{ break; }
}
OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(45);¡¡¡¡//Àû²óÉý¤ò¼è¤ë¤¿¤á¤Î¸åÂàÆ°ºî
TURNba;¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡//º¸¤Ë90ÅÙÀû²ó
Go_ F ;Wait(540); //Ǥ°Õ»þ´Öľ¿Ê
Turn_R(60);¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡//Ǥ°Õ³Ñ±¦¤Ø¤ÎÀû²ó
OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(435);¡¡//Ǥ°Õ»þ´Öľ¿Ê
STOP;¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡
Turn_L(46);¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡//Ǥ°Õ³Ñº¸¤ØÀû²ó
STOP; //¶õ¤´Ì¤¬Íî¤ÁÃ夯¤Î¤òÂÔ¤Ä
OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(90); ¡¡//Ǥ°Õ»þ´Öľ¿Ê
STOP;
SetPower(OUT_A+OUT_C,1);¡¡¡¡¡¡ //¥â¡¼¥¿¡¼¤Î½ÐÎϤò²¼¤²¤Æ°Üư®ÅÙ¤òÍî¤È¤¹
OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(116); ¡¡//Ǥ°Õ»þ´Öľ¿Ê
STOP;
SetPower(OUT_A+OUT_C,5); //¥â¡¼¥¿¤Î½ÐÎϤò¾å¤²¤ë
TURNab;¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡ ¡¡//±¦¤Ë90ÅÙÀû²ó
STOP;
go_back(350);¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡ ¡¡//ľ¿Ê¤Î°ÂÄêÁö¹Ô¡ÊÁö¹Ô»þ¤ËÄä»ßÆ°ºî¤ò´Þ¤à¡Ë
Turn_R(57);¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡ ¡¡//±¦¤ËǤ°Õ³ÑÀû²ó
STOP;
go_back(330);¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡ //ľ¿Ê¤Î°ÂÄêÁö¹Ô¡ÊÁö¹Ô»þ¤ËÄä»ßÆ°ºî¤ò´Þ¤à¡Ë
Turn_L(46);¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡ //±¦¤ËǤ°Õ³ÑÀû²ó¡¡
STOP;
OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(80);¡¡¡¡//Ǥ°Õ»þ´ÖÁ°¿Ê
STOP;
¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡ //´Ì¤ò¥´¡¼¥ë¤ËÆþ¤ì¤ë¤¿¤á¤ÎÆ°ºî¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡
OnFwd(OUT_B);¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡ //´Ì¤òÅݤ¹Éôʬ¤ò¤Ï¤¸¤½Ð¤¹¡¡¡¡¡¡
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}
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{
while(true) //°Ê²¼¤ÎÆ°ºî¤ò¤º¤Ã¤È·«¤êÊÖ¤¹
{
SetPower(OUT_A,0);¡¡¡¡¡¡//¥â¡¼¥¿¡¼½ÐÎϤò²¼¤²¤Æ²óž®ÅÙ¤òÄ´À°
OnFwd(OUT_A);
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Float(OUT_A);¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡//´·ÀÎϤDZ©º¬¤¬²ó¤ë¤è¤¦¤Ë¤¹¤ë
Wait(13);
}
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- º£²ó¤Î²ÝÂê¤Î¥Ý¥¤¥ó¥È¤Î°ì¤Ä¤Ë´Ì¤ò¤¤¤«¤Ë¤Ä¤«¤à¤«¤Ç¤·¤¿¤«¡¢¤½¤³¤ò¹©Éפ·¤Æ¤¤¤¿¤Î¤ÏÎɤ«¤Ã¤¿¤Ç¤¹¡£¤Þ¤¿¡¢ÆâÍƤò½¼¼Â¤µ¤»¤ë¤È¤È¤â¤Ë¥ì¥Ý¡¼¥È¤â¸«¤ä¤¹¤¤¤è¤¦¤Ë´èÄ¥¤Ã¤Æ¤¤¤Þ¤¹¡£ -- [[FI]] &new{2009-02-14 (ÅÚ) 03:50:49};
- ¤¦¤Þ¤¯´Ì¤¬±¿¤Ù¤¿¤È¤¤ÎÆ°²è¤ä¼Ì¿¿¡¢¿Þ¤¬¤¢¤ë¤È¤ï¤«¤ê¤ä¤¹¤¤¤È»×¤¤¤Þ¤¹¡£ -- [[¤Ê¤«¤à¤é]] &new{2009-02-16 (·î) 06:28:28};
#comment