[[2008b/A3/課題２]]
*課題２ 黒い線に沿って動くロボットを作成せよ [#ubd9be01]
#contents
**課題２のポイント [#i2b307dd]
・ライン上から外れることなくすすむこと
・交差点でもう一方のロボットとうまく行き交うこと
・ぶつかったら距離をとること
・２周したところで止まること
このようなことが求められている。
上の問題を解決するため、
課題２には課題１で使わなかったセンサーとプログラミングがある。
・コンピュータがトレースすべきラインを読み取るための光センサー
・コンピュータが衝突したときに対処するためのタッチセンサー
・光センサーやタッチセンサーを反応させるプログラム
・２周したところで止めるためのプログラム
この辺りを調整することで課題２の成功を目指す。
**コース [#ja89b0df]
課題２で使うコースをＡ３のグループで作成
ラインの幅は2〜2.5cmで、形はそれほど難しくはないコースになった。
コースは小さめに書かれているため、小回りを聞かせる必要がある。
交差点は２つ。
#ref(2008b/A3/課題２左/course.JPG,22.9,コース)
**ロボットの形成 [#s02f3c26]
***試走 [#k3064983]
まずはドライブベースに光センサーを付ける。
この時点で、光センサーを２つ使うことを決めました。
理由はなんとなくです。
あるものは付けたほうがいい気がしました。
光センサーが２つの場合には、１つの場合に比べて
プログラミングが多少ややこしくなることが予想されました。
しかし２つあったほうが反応がいいのではないかという考えから、
プログラミングが難しくなっても２つ使ってやることにしました。
光センサー２つをドライブベースの先端部分に装着して
とりあえずコースを走らせてみました。
２つのセンサーは、トレースしていくラインをまたぐように装着。
右のセンサーが黒い部分を感知したら右へ進む
左のセンサーが黒い部分を感知したら左へ進む
というシンプルなプログラムでした。
***結果・問題点 [#i6f5eb61]
試走したことでわかったこと
・カーブを曲がり終えて交差点に入るまでに車体がまっすぐにならない
・曲がりきれない
→ロボットが大きく、小回りが利かない
２つのセンサーの間隔が広い
センサーが本体の中心から離れすぎている
・カーブでロボットの反応が追いつかない
→勢いがつきすぎている
***修正 [#tcc381f8]
・車体を小さくする。
・センサーを可能な限り車体の中心に寄せる。
→小回りが利くようになる。
・センサーの間隔をラインの幅ギリギリまで狭くする。
→センサーがすぐに反応する
→小回りできるようになる
→スピードを抑えて曲がることができる
こうして修正することで、コースを回れるようになりました。
この後タッチセンサーを取り付けました。
本に掲載されているものをそのままに作って設置しました。
#ref(2008b/A3/課題２左/lsensor.JPG,32.7,センサー)
***ロボット形成における工夫 [#e7ce52bc]
�．蹈椒奪箸鮠�さく
小さくしたことによってカーブが楽になりました。
�▲札鵐機爾篭瓩�・狭く
反応を早くすることができました。
小回りをすることと
カーブを曲がりきって車体をまっすぐにする、というところで役立ちました。
�Ａ箸瀘�て方
�，鉢△旅�夫を取り入れるため、
光センサーとタッチセンサーの位置関係を上下にして、
なるべくまとまった形になるようにしました。
#ref(2008b/A3/課題２左/lhontai.JPG,40.0,全体)
**プログラミング [#a68b40bd]
#define THRESHOLD 40 //閾値を４０に設定
task main()
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT); //センサ−１は光センサー
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH); //センサー２はタッチセンサー
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT); //センサー３は光センサー
int n; //変数nを使う
n=0; //nを0とする
while(n<4){ //nが4より小さいとき実行
if(SENSOR_1>THRESHOLD) {
if(SENSOR_3>THRESHOLD) { //センサー１とセンサー３が
OnFwd(OUT_A+OUT_C); //白を感知しているとき前進
} else { //センサー１が白
OnFwd(OUT_A); //センサー３が黒
Off(OUT_C); //を感知しているとき
} //右に回る
}
else { //センサー１が黒
if(SENSOR_3>THRESHOLD) { //センサー３が白
Off(OUT_A); //を感知しているとき
OnFwd(OUT_C); //左に回る
}
else { //センサー１とセンサ−３が
OnRev(OUT_A+OUT_C); //黒を感知しているとき
Wait(30);
Off(OUT_A+OUT_C); //下がって止まり
Wait(50); //前進する
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(100);
n=n+1; //変数nに１加える
}
}
if(SENSOR_2==1){ //センサ−２が押されたとき
OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(50); //下がって止まる
Off(OUT_A+OUT_C); Wait(100);
}
}
Off(OUT_A+OUT_C); //変数が４になったら止まる
}
**苦労・工夫した点 [#a0685d62]
苦労した点は黒いラインに沿って進ませるという、一番基本となる部分でした。
ロボットをイメージ通り動かすための、光センサーの位置や本体の大きさなどの調整が難しかった。
タッチセンサーをつけたときにバランスが悪くなって調整することにも苦労しました。
後はプログラミングで、光センサーのプログラムにタッチセンサーのプログラム、交差点での動き、２周で止めるプログラムを組み込むことに苦労しました。
２周で止めるために、変数を使うことができたのはよかったと思います。
*コメントをお願いします [#m17d882a]
- 変数とif文が使えていてよいです。 -- [[なかむら]] &new{2008-12-11 (木) 13:54:13};
#comment
どのような試行錯誤をしたかよくわかる良いレポートです。~
図や写真を使えばわかりやすくなると思います。FI
![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
