[[2009a]]
*ライントレースロボットの作成 [#af1773e1]
**目次 [#y0b6c7a7]
#contents
**ロボットの概要 [#de53ec54]
・シンプルな構造
&br;・機動力
この２つを心掛けました。
&br;しかし何がいいのか分からなかったのでとりあえず小回りの利くタイヤを採用しました。
&br;&ref(before.JPG);
***タッチセンサと光センサ [#o43f95e1]
・障害物があるということでバンパーを制作しました。
&br; シングルバンパーを採用したのでタッチセンサは１つ使用しました。
&br;&ref(singlebumper.JPG);
・光センサは2つ搭載。
&br; タッチセンサが光センサより前にくるように下の写真のように接続しました。
&br;&ref(setuzoku.jpg);
&br;光センサは地面スレスレに取り付け、コースを読み取りやすいようにしました。
***問題と改善その１ 三輪へ変更 [#ea0e156a]
・実際にコースを走らせると急なカーブに対応しきれないことが判明。
&br;さらに小回りが利くように後輪を外し、キャスターを付けて三輪に変更しました。
&br;&ref(after.JPG);
・キャスター部分
&br;&ref(caster.JPG);
&br;この変更によりだいぶコースから外れにくくなりました。
***問題と改善その２ タッチセンサの改良 [#dc7d1a60]
課題で使われる牛乳パックが軽いため上のようなタッチセンサでは反応しないことが分かった。
&br;そこで支点から力点の距離(うで)を長くし、小さな力でも反応するように改良しました。
&br;また、紙パックを運べるように先端部分も改良しました。
&br;&ref(remakebumper2.JPG);
***完成したロボット [#iaeb7d58]
最終的にこのようなロボットになりました。
&br;&ref(after3.JPG);
**プログラムについて [#h0186777]
今回のプログラムは2種類。
&br;交差点の牛乳パックに当たったら、
&br; �￣�回して避けていく
&br; ��牛乳パックを次の交差点に運んでから迂回し避けていく
&br;の2つです。
***KEIのプログラム(プログラム��) [#t1a5c00f]
#define THRESHOLD 40
#define A OUT_A
#define B OUT_B
#define C OUT_C
#define time 100
#define runtime 15000 //三周する時間
task main()
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);
ClearTimer(0);
start hikari;
while(FastTimer(0)< runtime) //三周する時間内
{if(SENSOR_2 == 1 ) //牛乳パックにぶつかった時
{stop hikari;start touch;}
}
while(FastTimer(0)>= runtime)
{Off(A+C);}
}
task touch() //牛乳パックをよけるプログラム
{if(count == 1)
{OnRev(A+C);Wait(60);Off(A+C);OnFwd(A);OnRev(C);Wait(60);OnFwd(C);Wait(time);
OnRev(A);OnFwd(C);Wait(60); //最初の交差点用
OnFwd(A);Wait(225);OnRev(A);Wait(60);Off(A+C);
count = count * -1;start hikari;}
else{OnRev(A+C);Wait(60);Off(A+C);OnFwd(C);OnRev(A);Wait(60);OnFwd(A);Wait(time);
OnRev(C);OnFwd(A);Wait(60); //２回目の交差点用
OnFwd(C);Wait(200);OnRev(C);Wait(65);Off(A+C);
count = count * -1;start hikari;}
}
task hikari() //黒い線を追いかけるプログラム
{
while(FastTimer(0)<= runtime)
{
if(SENSOR_1>THRESHOLD&& SENSOR_3 >THRESHOLD) //両方のタッチセンサに反応がない時
{OnFwd(A+C);}
else{if(SENSOR_1< THRESHOLD && SENSOR_3 >THRESHOLD) //左のタッチセンサが線に反応した時
{OnFwd(C);Off(A);}
}
if(SENSOR_1>THRESHOLD&& SENSOR_3 >THRESHOLD)
{OnFwd(A+C);}
else{if(SENSOR_3< THRESHOLD && SENSOR_1>THRESHOLD) //右のタッチセンサが線に反応した時
{OnFwd(A);Off(C);}
}
}
}
&br;&ref(program1.jpg);ロボットの動きはこの通りです。紙パックに当たったら少しバックし、図の矢印のように動いてパックを避けるようになっています。
***KOUのプログラム(プログラム��) [#g055d7ea]
#define THRESHOLD 40
#define A OUT_A
#define B OUT_B
#define C OUT_C
#define time 115
#define runtime 13200
int count;
task main()
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_TOUCH);
ClearTimer(0);
count = 0;
start hikari;
while(FastTimer(0)< runtime) //三周する時間内
{
if(SENSOR_1<THRESHOLD&& SENSOR_3 <THRESHOLD)
{stop hikari;start touch;}
}
while(FastTimer(0)>= runtime)
{Off(A+C);}
}
task touch()
{if(count == 1) //牛乳パックを次の交差点まで運び置いてくるプログラム
{start hikari;Wait(90);Wait(818);stop hikari;
OnRev(A+C);Wait(60);Off(A+C);OnFwd(C);OnRev(A);count=count+1;Wait(60);OnFwd(A);Wait(time);
OnRev(C);OnFwd(A);Wait(60);
OnFwd(C);Wait(200);OnRev(C);Wait(65);Off(A+C);start hikari;
}
else{if(count ==2) //避ける途中黒い線を踏むので続けて避けるプログラム
{OnFwd(C);Wait(130);count=count+1;OnRev(C);Wait(65);Off(A+C);start hikari;}
else{if(count==5) //一周を仕切りなおすプログラム
{count=0;start hikari;}
else{start hikari;Wait(10);count=count+1;} //交差点を数えるプログラム
}
}
}
task hikari() //黒い線を追いかけるプログラム
{
while(FastTimer(0)<= runtime)
{
if(SENSOR_1>THRESHOLD&& SENSOR_3 >THRESHOLD) //両方のタッチセンサに反応がない時
{OnFwd(A+C);}
else{if(SENSOR_1< THRESHOLD && SENSOR_3 >THRESHOLD) //左のタッチセンサが線に反応した時
{OnFwd(C);Off(A);}
}
if(SENSOR_1>THRESHOLD&& SENSOR_3 >THRESHOLD)
{OnFwd(A+C);}
else{if(SENSOR_3< THRESHOLD && SENSOR_1>THRESHOLD) //右のタッチセンサが線に反応した時
{OnFwd(A);Off(C);}
}
}
}
&br;&ref(program2.jpg);
紙パックを運び�，量隶�の動きをし、交差点まで来たら少しバックし、�△竜案擦濃罐僖奪�を避けて進んでいく。
**感想 [#u9536020]
KOU:交差点を数えさせるのに苦労した。
KEI:ロボットを改良していく過程が大変だった。
***コメントをどうぞ [#e89b50a2]
- 全体的に説明が良くできています。プログラムについては、ifでセンサーの反応を判別しているところを、センサーが白か黒か（もしくは触っていないか触っているか）について、「無反応なら0を、反応なら1を返す関数」にしてみると、もっとスリム化できるかもしれません。 -- [[こさか]] &new{2009-07-02 (木) 22:22:25};
- プログラムもロボットもそれらの説明もよくできています。 -- [[FI]] &new{2009-07-03 (金) 03:37:28};
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