[[2009a]]
#contents
*ロボットの概要 [#a4a0873d]
-目標
--ライントレースをするロボットを作る
---光センサーを使いラインに沿って走らせる。
--障害物をよけるロボットを作る（小林）
---交差点に牛乳パックを置き、それをさける。
--障害物を次の交差点まで運ぶロボットを作る（白石）
---交差点に置いた牛乳パックを次の交差点まで運ぶ。
--交差点で左右交互に曲がるロボットを作る（西口）
*コースの製作 [#q6f527b4]
--急なカーブと緩いカーブをつくった
--交差点の数は２つにした
--シンプルではあるけれど、けっこう難しいコースだと思う
#ref(2009a/A8/課題２右/SH010017.JPG)
*ロボットの製作 [#g4fab978]
--ロボット本体の作成
---三輪タイプやコンパクトなタイプなどいろいろと試したが、最終的に一番安定感があり、シンプルな形のロボットに決定した。
#ref(2009a/A8/課題２右/090619_1703~01.JPG)
--光センサーの作成と取り付け
---光センサーは少し幅を広めにすることで、まっすぐ進む時間が長くなるようにした。
---取り付け位置はロボットの正面にした。
--タッチセンサーの作成と取り付け
---少し押しただけでも反応するように、タッチセンサーとバンパーの距離を長くした。
---上からぶら下げるようにとりつけた。
#ref(2009a/A8/課題２右/SH010016001.JPG)
*プログラム紹介 [#fc622322]
-個人のページ
--[[2009a/A8/課題２右/障害物をよける（小林）]]
--[[2009a/A8/課題２右/障害物を運ぶ（白石）]]
--[[2009a/A8/課題２右/交差点を曲がる（西口）]]
*考察と感想 [#f758d7f3]
-牛乳パックをよけるやり方は他にもいろんなやり方があると思うので、できればいくつかプログラムをつくれればもっとよかった。（小林）
-ライントレースは、曲がるときに左右のタイヤを逆回転させることで急なカーブにも対応できるようできたことがよかった。（小林）
-光センサーの取り付け幅を広めにすることで、まっすぐ進む時間を長くしたため、最初のときよりも少し早く進めるようにできたのでよかった。（小林）
-まだまだ無駄を無くせるので挑戦したい （白石）
-グループの人たちと協力して出来た （白石）
-左右交互に曲がるプログラムにまだ改良の余地があるが、時間的な都合もあり未完成な状態で載せることになってしまったので時間があれば改良したい。 （西口）
-二台同時に走らせるとガチャンガチャンぶつかりあってしまい上手くいかない
*コメント欄 [#lf7c8608]
-コメントをお願いします
- 私の環境だと、コースの画像が表示されません…。ロボットの説明がもう少し欲しいところです。そして、プログラムはもう少し効率化が可能だと思います。たとえば、ifでセンサーの反応を判別しているところを、センサーが白か黒か（もしくは触っていないか触っているか）について、「無反応なら0を、反応なら1を返す関数」にしてみるとか。 -- [[こさか]] &new{2009-07-02 (木) 22:46:23};
- 大枠はできているかんじですが、細部にまだできていない点が多いです。コースやロボットの写真が表示されていないですし、ライントレースや枠の上げ下げのサブルーチンや関数を使ったほうがコンパクトになります。 -- [[FI]] &new{2009-07-03 (金) 05:39:00};
- 「変数aが偶数か」を判断するのなら、%（ 割り算の余り）の式を使って判断すると、aがいくつでも対応できて、スマートです。 また、全体として、「3周したら止まる」をどうやって実現しているかの説明が欲しいです（交差点が何個だから何回通ると何周とか）。 -- [[こさか]] &new{2009-07-17 (金) 03:54:34};
- 3つとも別々のプログラムを作っているのは頑張っていると思います。黒い道路に復帰するには時間を使うより、untilを用いたほうがより正確かもしれません。 -- [[FI]] &new{2009-07-27 (月) 03:35:45};
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