2010a/A6/ロボコンの変更点

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#contents

*メンバー[#f44996f5]
-風魔tk
-キングオブハート
-D
-毎回名前変わる人
*コンセプト [#w6a4d484]
‐障害物には正面から向かっていく。
‐プログラムは簡素にする。
‐早くておバカでかっちょいいマシン。
-障害物には正面から向かっていく。
-プログラムは簡素にする。
-早くておバカでかっちょいいマシン。

*ロボット [#c6d335ba]
親機と子機に分け、親機に橋をつける。
親機はスタート位置いっぱいのサイズにして、安定性を高めました。
#ref(100806_1437~01.jpg)
支えないと倒れます。ブリッジ昇降のためのモータが1個載せました。


子機はクレーンをつけ、後部にキャタピラ装備なのでモータは2個載せてます。
子機は親機のブリッジを挟んでキャタピラで動きます。

（子機の写真は多分ありません）

ブリッジから降りたときのために前部にタイヤを装備し、直進の安定性を確保します。
クレーンはとりあえずピン球最低でも1個を拾えるようにしました。


#ref(kokioyaki.JPG)
だいたいこんな感じ。

*プログラム [#l799ab5f]

 task main()
 {OnFwd(OUT_B);Wait(200);Off(OUT_B);  %ブリッジを少しだけ倒す。後は重力に引かれてどんどん倒れる。
  OnFwd(OUT_A);Wait(1500);Off(OUT_A); %子機がブリッジをわたり、ピンポン玉の目前まで行く。
  OnFwd(OUT_C);Wait(50);              %クレーンを下げる。
  OnRev(OUT_A);Wait(100);             %子機がちょっとだけ後退する。
  OnFwd(OUT_A);Wait(100);             %子機が前進してピンポン玉をすくう。
  OnRev(OUT_C);Wait(50);              %クレーンを上げる。
  OnRev(OUT_A);Wait(1500);Off(OUT_A); %子機がブリッジを渡り、親機のもとへ帰る。
  OnRev(OUT_B);Wait(200);Off(OUT_B);  %ブリッジ上げて終わり。
 }
*工夫した点 [#od61dda7]
一番手っ取り早く終わらせる方法を考えたところ。
*感想 [#x2b1f071]
もう少し時間があればもっとうまくいったのではないかと思う。
うまく障害物を越えていったマシンを見たときは感動した！
*コメント [#z236ac0a]
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#comment

2010a/A6/ロボコン の変更点