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#ref(kadai2_1.jpg)
 
 #define THRESHOLD 50                                                       // 閾値
 #define turn_right(t) OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);  //右に曲がる
 #define turn_left(t) OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);   //左に曲がる
 #define go_straight(t) OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);        //前進
 #define RUN_TIME1 90                                                       
 #define RUN_TIME2 70                                                       
 #define RUN_TIME3 34                                                       
 #define RUN_TIME4 27
 #define RUN_TIME5 23
 #define RUN_TIME6 25
 #define RUN_TIME7 25
 #define RUN_TIME8 50
 #define RUN_TIME9 50
 #define RUN_TIME1 90  //①の時間                                                     
 #define RUN_TIME2 70  //②                                                     
 #define RUN_TIME3 34  //③                                                     
 #define RUN_TIME4 27  //④
 #define RUN_TIME5 23  //⑤
 #define RUN_TIME6 25  //⑥
 #define RUN_TIME7 25  //⑦
 #define RUN_TIME8 50  //⑧
 #define RUN_TIME9 50  //⑨
 
 task main ()
 {   
    SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);//センサー1は光センサー
    SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_LIGHT);//センサー3は光センサー
   ClearTimer(0);

    while (Timer(0) <=RUN_TIME1) //while内をRUN_TIME1秒間繰り返す・・・①
                                        {
        if ((SENSOR_1 < THRESHOLD)&&(SENSOR_3 < THRESHOLD))
        {   
            OnFwd(OUT_A+OUT_C);//(センサー1、センサー3)(黒、黒)のとき前進           
        } 
        if ((SENSOR_1 < THRESHOLD)&&(SENSOR_3 > THRESHOLD))
        {   
            Off(OUT_A);//（黒、白）のとき、左車輪を止めて進路を左に修正し急カーブを曲がる
            OnFwd(OUT_C);
         }
        if ((SENSOR_1 > THRESHOLD)&&(SENSOR_3 < THRESHOLD))
         {   
            OnRev(OUT_C);//（白、黒）のとき進路を右に修正
            OnFwd(OUT_A);
          }
         if ((SENSOR_1 > THRESHOLD)&&(SENSOR_3 > THRESHOLD))
          {   
            OnFwd(OUT_A+OUT_C);//（白、白）のとき前進           
          } 
                                         }
          Off(OUT_A+OUT_C);
      ClearTimer(0);//タイマーリセット

      while (Timer(0) <=RUN_TIME2) //センサー1を使用せずコースの内側のセンサーだけ感知させて直角を曲がる・・・②
                      {
        if ((SENSOR_3 < THRESHOLD))
        {   
            OnFwd(OUT_A);//センサー3が黒のとき進路を右に修正
            OnRev(OUT_C);
        } 
        if ((SENSOR_3 > THRESHOLD))
        {   
            OnFwd(OUT_A+OUT_C);//センサー3が白のとき前進          
         }      
                      }
          Off(OUT_A+OUT_C);
      ClearTimer(0);

    while (Timer(0) <=RUN_TIME3)・・・③
 {
        if ((SENSOR_1 < THRESHOLD)&&(SENSOR_3 < THRESHOLD))
        {   
            OnFwd(OUT_A+OUT_C);//黒、黒
            OnFwd(OUT_A+OUT_C);//（黒、黒）前進
            
        } 
        if ((SENSOR_1 < THRESHOLD)&&(SENSOR_3 > THRESHOLD))
        {   
            Off(OUT_A);//黒、白
            Off(OUT_A);//（黒、白）進路修正
            OnFwd(OUT_C);
         }
        if ((SENSOR_1 > THRESHOLD)&&(SENSOR_3 < THRESHOLD))
         {   
            OnRev(OUT_C);//白、黒
            OnRev(OUT_C);//（白、黒）進路修正
            OnFwd(OUT_A);
          }
         if ((SENSOR_1 > THRESHOLD)&&(SENSOR_3 > THRESHOLD))
          {   
            OnFwd(OUT_A+OUT_C);//白、白
            OnFwd(OUT_A+OUT_C);//（白、白）前進
            
          } 
                                         }
          Off(OUT_A+OUT_C);

    turn_right(40);                  //ロータリーに入る前に右に曲がる

    ClearTimer(0);

      while (Timer(0) <=RUN_TIME4) //ロータリーではセンサー1だけ使用・・・④
                      {
        if ((SENSOR_1 < THRESHOLD))
        {   
            OnFwd(OUT_C);//黒
            OnFwd(OUT_C);//（黒）　進路修正
            OnRev(OUT_A);
        } 
        if ((SENSOR_1 > THRESHOLD))
        {   
            OnFwd(OUT_A+OUT_C);//白          
            OnFwd(OUT_A+OUT_C);//（白）  前進        
         }      
                      }
          Off(OUT_A+OUT_C);
 
      turn_right(50);//ロータリー出るとき右に曲がる
 
    ClearTimer(0);

    while (Timer(0) <=RUN_TIME5)・・・⑤
    while (Timer(0) <=RUN_TIME5)プログラムは③と同じ・・・⑤
 {
        if ((SENSOR_1 < THRESHOLD)&&(SENSOR_3 < THRESHOLD))
        {   
            OnFwd(OUT_A+OUT_C);//黒、黒            
            OnFwd(OUT_A+OUT_C);//（黒、黒）前進            
        } 
        if ((SENSOR_1 < THRESHOLD)&&(SENSOR_3 > THRESHOLD))
        {   
            OnRev(OUT_A);//黒、白
            OnRev(OUT_A);//（黒、白）進路修正
            OnFwd(OUT_C);
         }
        if ((SENSOR_1 > THRESHOLD)&&(SENSOR_3 < THRESHOLD))
         {   
            OnRev(OUT_C);//白、黒
            OnRev(OUT_C);//（白、黒）進路修正
            OnFwd(OUT_A);
          }
         if ((SENSOR_1 > THRESHOLD)&&(SENSOR_3 > THRESHOLD))
          {   
           OnFwd(OUT_A+OUT_C); //白、白            
           OnFwd(OUT_A+OUT_C); //（白、白）前進            
           } 
                      }
          Off(OUT_A+OUT_C);

          turn_right(55);            //近道に入る前に右に曲がる
         go_straight(190);           //近道を前進
          turn_right(50);           //近道に出るときに右に曲がる       
         ClearTimer(0);

    while (Timer(0) <=RUN_TIME6) ・・・⑥
    while (Timer(0) <=RUN_TIME6)プログラムは③と同じ ・・・⑥
 {
        if ((SENSOR_1 < THRESHOLD)&&(SENSOR_3 < THRESHOLD))
        {   
            OnFwd(OUT_A+OUT_C);//黒、黒           
            OnFwd(OUT_A+OUT_C);//（黒、黒）前進           
        } 
        if ((SENSOR_1 < THRESHOLD)&&(SENSOR_3 > THRESHOLD))
        {   
            OnRev(OUT_A);//黒、白
            OnRev(OUT_A);//（黒、白）進路修正
            OnFwd(OUT_C);
         }
        if ((SENSOR_1 > THRESHOLD)&&(SENSOR_3 < THRESHOLD))
         {   
            OnRev(OUT_C);//白、黒
            OnRev(OUT_C);//（白、黒）進路修正
            OnFwd(OUT_A);
          }
         if ((SENSOR_1 > THRESHOLD)&&(SENSOR_3 > THRESHOLD))
          {   
           OnFwd(OUT_A+OUT_C); //白、白           
           OnFwd(OUT_A+OUT_C); //（白、白）前進           
           } 
                      }
          Off(OUT_A+OUT_C);

           turn_right(30);//ロータリーに入る前に右に曲がる
 
       ClearTimer(0);

      while (Timer(0) <=RUN_TIME7) //ロータリー・・・⑦
      while (Timer(0) <=RUN_TIME7) //プログラムは④と同じ・・・⑦
                      {
        if ((SENSOR_1 < THRESHOLD))
        {   
            OnFwd(OUT_C);//黒
            OnRev(OUT_A);
        } 
        if ((SENSOR_1 > THRESHOLD))
        {   
            OnFwd(OUT_A+OUT_C);//白          
         }       
                      }
          Off(OUT_A+OUT_C);

       turn_right(50); //ロータリー出るとき右に曲がる

       ClearTimer(0);

       while (Timer(0) <=RUN_TIME8) ・・・⑧
       while (Timer(0) <=RUN_TIME8) プログラムは③と同じ・・・⑧
 {
        if ((SENSOR_1 < THRESHOLD)&&(SENSOR_3 < THRESHOLD))
        {   
            OnFwd(OUT_A+OUT_C);//黒、黒           
            OnFwd(OUT_A+OUT_C);//（黒、黒）前進           
        } 
        if ((SENSOR_1 < THRESHOLD)&&(SENSOR_3 > THRESHOLD))
        {   
            OnRev(OUT_A);//黒、白
            OnRev(OUT_A);//（黒、白）進路修正
            OnFwd(OUT_C);
         }
        if ((SENSOR_1 > THRESHOLD)&&(SENSOR_3 < THRESHOLD))
         {   
            OnRev(OUT_C);//白、黒
            OnRev(OUT_C);//（白、黒）進路修正
            OnFwd(OUT_A);
          }
         if ((SENSOR_1 > THRESHOLD)&&(SENSOR_3 > THRESHOLD))
          {   
           OnFwd(OUT_A+OUT_C); //白、白           
           OnFwd(OUT_A+OUT_C); //（白、白）前進           
           } 
                      }
          Off(OUT_A+OUT_C);
         ClearTimer(0);

       while (Timer(0) <=RUN_TIME9)・・・⑨
 {
        if ((SENSOR_1 < THRESHOLD)&&(SENSOR_3 < THRESHOLD))
        {   
            OnFwd(OUT_A+OUT_C);//黒、黒            
            OnFwd(OUT_A+OUT_C);//（黒、黒）前進            
        } 
        if ((SENSOR_1 < THRESHOLD)&&(SENSOR_3 > THRESHOLD))
        {   
            OnRev(OUT_A);//黒、白
            OnRev(OUT_A);//（黒、白）進路修正
            OnFwd(OUT_C);
         }
        if ((SENSOR_1 > THRESHOLD)&&(SENSOR_3 < THRESHOLD))
         {   
            Off(OUT_C);//(白、黒)のとき、左車輪を止めて進路を左に修正し急カーブを曲がる
            Off(OUT_C);//(白、黒)のとき、右車輪を止めて進路を右に修正し急カーブを曲がる
            OnFwd(OUT_A);
          }
         if ((SENSOR_1 > THRESHOLD)&&(SENSOR_3 > THRESHOLD))
          {   
           OnFwd(OUT_A+OUT_C); //白、白           
           OnFwd(OUT_A+OUT_C); //（白、白）前進           
           } 
                      }
          Off(OUT_A+OUT_C);
 }
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