![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
目次 #contents *ロボットコンテスト [#id4f8588] ロボットコンテストのページへのリンクです。 #[http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2012a%2F%A5%ED%A5%DC%A5%B3%A5%F3 2012a/ロボコン] *本体説明 [#lc0de0d5] NXTを2機使ったので、本体のバランスをとるのが難しかった。 **アーム [#e82dc2c4] 歯車の回転を利用して、缶を挟むという構造にした。 モーターの出力によって、歯車を回転させ、歯車の先に取り付けられた、 缶の幅に合わせたアームによって、缶を挟むという構造である。 ちなみに、アームの先端には輪ゴムを滑り止めとして取り付けた。 &ref(arm.jpeg); ** レール [#g9407e3c] 缶を持ち上げる構造は、モーターにより、レールに接した車輪を回し、その摩擦により、 缶を挟んだ、アーム部分をレールの上に持ち上げていく、という構造である。 アームの先端とレールまでの距離が長く、上手く缶が持ち上がらないというトラブルが起きたが、 いらない部分を退けることで、距離を縮めることができ、缶を持ち上げることができた。 レール部分 &ref(l.jpeg); 車輪部分 &ref(w.jpeg); **ソニックセンサー [#jc6c6a09] ソニックセンサーは、地面にある、缶までの距離を測定し、缶を上手く挟むためのものと、 持ち上げた缶を認識するための２つを用意した。 *プログラム [#mf97fe23] プログラム担当メンバーのページへのリンクです。 #[http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2012a%2FA3%2FHexa%2FM3 2012a/A3/Hexa/M3] *感想 [#w32ba0e7] 今までにやってきたことのまとめとしてやった、このロボコンですが、 やってみて、人間が簡単にできる、缶を積み上げるということを ロボットにさせるのはとても難しいことが分かりました。 まず、車体の方ですが、缶を掴む構造、缶を持ち上げる構造、車体のバランスのすべてを考えにい れて、ロボットを組み立てることの大変さがわかりました。 プログラムの方では、まず、缶を見つけるまでの作業のプログラミング、それを掴むプログラミン グ、さらに缶を持ち上げ、指定の位置まで持っていって、積むプログラミングと、たくさんのことをプ ログラミングしなければならないんだなと思いました。 このロボコンのおかげで、今の便利な電子機器の数々は、このようにいろいろ試行錯誤されてつくられ たものなんだなと実感することができました。 なので、缶を積み上げることができず、残念だったけど、いろいろと勉強になりました。
