![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
[[2012b/Member]] *目次 [#hc9ac3df] #contents *課題 [#j0dafe22] -木の障害を越えて紙パックを所定の位置へ運搬する。 -基本ルール ◦白い紙パックと黒い紙パックを入れ替える。 + 競技時間は審判が続行不能と判断するまで、あるいはリタイアするまで。 + 課題1のスタート地点からスタートする。 + スタート時のロボットは2個を越えないこと (スタート後はいくつに分裂してもかまわない)。 + 開始の合図から５秒以内にスタートボタンを押す作業を完了すること。 + 競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で操作してはならない。 + 途中でうまく動かなくなった場合、１回限り再スタートすることができる（再スタートの際に別プログラムで起動してよい）。 + 最終的にゴールに運び込まれた紙パックの数で点数を計算する。 -得点の評価方法 + 紙パックまでたどり着く動作 (3点) + 紙パックを運ぶ動作(2点) + 障害物を越える動作 (4点) + 2台以上のロボット、あるいは単体のロボットの場合は2台のRCX,NXTの連携の良さ(3点) + 自立型のロボットとしての形や動作の美しさ、斬新さ(3点) + その他 (4点) −基本点の計算方法 +運びこまれた紙パックに1個つき5点。ただし、紙パックを2段または3段に積み上げた場合は、2段目の紙パックを6点、3段目の紙パックを9点とする。 +紙パックが半分以上ゴールからはみ出している場合は、1個1点、はみ出している部分が半分未満の場合は1個3点とする +一部がゴールの外にはみ出た出た紙パックの上に積み上げられた紙パックは、何段目であっても各3点とする。 *メンバー紹介 [#x7d4f652] -shief 繊維学部機械・ロボット学系 音楽と自転車が好き。機械系に所属するが数学は苦手。微積の単位を落とした。泣きそう。 -KARINA 工学部土木工学科 川越シェフとゼミのメンバーのコラ画像を作成している。お願いだから顔は隠してください。フリー素材になりたくない。最近髪を切った -tada0 工学部機械システム工学科 今回の課題は主に彼が頑張ってくれた。むしろ彼がやっていないところがあるのか。 -mokomiti 工学部機械システム工学科 ゆで卵には醤油をかけ、卵かけご飯はご飯に直接卵を入れる派。詰めるときにスノーボードいってた *ロボットの構造 [#tf373e5a] 名前「ＳＰＴａｄａｏ」 プログラムをつくる以前のところから楽がしたい。プログラムでも楽がしたい。~ 安定して動いてほしいとの願いから左右で同じ機体。同じプログラムを実装~ モーターの関係で時間と出力が同じという訳にいかずできなかった。~ プログラムの苦労に関してはこちらのページをどうぞ。~ #ls2(2012b/Member/tada0/,link,tada0のページ) #ref(IMG_1342.JPG) 光センサ；光センサはライントレースと紙パックを置くための直角を判断するのに用いた。前回と同様に中心近くにセッティングしている。~ タッチセンサ；これは紙パックをおくための木の障害にぶつかったときを判断するためにつかった。~ アームの長さとの関係でバンパーを介さずに直接装着している。~ アーム；レゴブロックそのものではグリップが足りなかったためタイヤのゴムによってグリップを確保している。~ 当初はゴムによってある程度トルクをかけ続けようとしたが、そもそもの力不足によって断念した。~ 結果安定している歯車に変更。トルクをかけ続けるとギアに負担がかかり、アーム部分が取れるため歯車からアーム、モータにかけてはしっかりと固定している。~ 紙パック回収について；紙パックはそれほど重量がないため、持ち上げなどせず特定のポイントにおいてパックを受け取り側が引っ張るという方法をとった。 紙パック回収について；紙パックはそれほど重量がないため、持ち上げなどせず特定のポイントにおいてパックを受け取り側が引っ張るという方法をとった。 以下図解（左側にある紙パックを右側へ引っ張っている。） #ref(idou.jpg) *プログラム [#m9f5ce2b] #ref(IMG_1341.JPG) AからBまで直進~ BからCまでライントレス。~ Cでパックをつかむ。~ CからDへ移動~ DからEまでライントレス~ EでFにパックをおく。~ FからGへ移動。~ GからバックでHへ移動。ライン認識してパックをおく。~ 左右同じ動作なので以下略とする。~ #ref(IMG_1328.JPG) #ls2(2012b/Member/tada0/,link,tada0のページ) に詳細あり。~ *改善点および感想 [#l85e9411] **よかった点 [#ac7da6ec] +かなり安定して入れ替えることができたこと +いろいろあったが入れ替えることができてロボコンで2位であったこと。 **改善点 [#icea1e2b] +そもそも同じパワーを設定しても直進しない。モータのせいもあり時間で制御することがとても難しい。すぐに誤差が出る。 +3つ運べず、重ねることもできなかった。 **反省点 [#p01bef7f] +もうすこし時間に余裕を持ってロボの方を組み立てることに専念すればよかった。 +メンバーによる仕事の分担ができなくて申し訳ない。 +3つ運ぶような場合の構想では箱をスタート地点のところへ一度おき、相手側から受け取るスペースを作ることで、3つ運びきろうとしたが、できなかった。
