[[2012b/MemberOnly/進行状況]]
目次
#contents
*メンバー紹介 [#a9f45850]
-blackcat ネタ担当
-yoshi プログラム担当
-toshi アイデア担当
-scar まとめ役担当
*ロボット [#d9b69ade]
**紹介・特徴 [#z3e6d840]
まず、ロボット二台は同じ作りにしてあり、両サイドで同じ動きを時間差ですることで箱を運べるようにしてあります。また、各ロボットが一個ずつ運び合計二個の箱を運ぶことを目的としてある。
まず、前から見た写真
#ref(robo7.JPG)
次に側面の写真
#ref(robo4.JPG)
箱を持ったときの写真
#ref(robo1.JPG)
次にこのロボットの中で特に注目して貰いたいのがアームの部分です。ゴムによりアームを動かすようにしてあるのでゴムの動きで下向きに力が加わるようになっている。
#ref(robo2.JPG)
そして、ゴムのタイヤ(1)により、箱に引っかかる力が増している。それらの力のお陰で、中央にある棒の反対側から箱を引き、自分の側へ運べるようになっています。（2）の部分はアームを下ろし、箱とともにロボットが移動するので、箱が落ちない、はみ出さないようにする役割を果たしている。
#ref(robo5.JPG)
さらに、箱を運ぶ時、また棒に箱を押し付けるときにこの部分で箱をロボットに対して常に正面においておける。
#ref(robo3.JPG)
という感じになっているがわかりにくいので図を作成して説明しようと思います（図でも説明がうまくできていない）
まず、箱を棒のところまで持ってくる。そして、このように箱を棒に押し付けることでまっすぐにする。
#ref(robot10.jpg)
そして、押し付けたロボットは後ろへ下がり待機、そして反対側のロボットが回収作業に入る。
#ref(robot11.jpg)
そして、アームを下ろしたロボットが後ろへ下がることで箱が棒を超える。このときゴムによって動いているアームは力が入っていないとき下向きの力が加わる。さらに、ゴムのタイヤにより摩擦抵抗が上がっているので箱に引っかかり、簡単に棒を超えてくれる。これは何度も確認をしたため確実である。
あとはロボットがこの箱を運ぶことでクリアとなる。
**反省 [#b8a4b61a]
-作りやすさ、わかりやすさという意味では二台を同じものにしたことは良いことだと思ったのですが、二台を同じものにしたので、ユニークさというか周りを驚かせるようなものがなかった。
-見た目などの分野にこだわりを持ったほうが良かった。
**前回の反省を活かして [#bb246ac3]
-大きさの指定はなかったので、こだわらなかったが、初期の形を離れることができたので成長したと思う。
-みんなでロボットの形について考えたので納得のいくものになった。
-いろいろと反省を書いたけど、正直四人で頑張って完成し、箱も２つ運ぶのも何度か見ることができたので満足している。
*ロボコンについて [#x760c1f6]
**課題説明 [#zbeb106d]
紙パックを所定の位置から所定の位置に運搬する。
#ref(2012b/ロボコン/robocon2012b.png,70%,ロボコンのフィールド平面図)
:フィールドの説明 |
--フィールドは課題1で使用した紙を2枚つなぎ合わせる (&color(red,white){向きは自由};)
--白い紙パックと黒い紙パックがそれぞれ3個づつ対角のゴール(課題1のゴール)に置かれている (&color(red,white){前1個、後2個の2列に配置する};)
--2枚の紙のつなぎ目に断面が約3cm×4cmの角材を両面テープまたは押しピンで貼り付ける。
--黒い線の幅は&color(red,white){20mm};とする
** ルール [#b62e401b]
:基本ルール |
--白い紙パックと黒い紙パックを入れ替える。
--競技時間は審判が続行不能と判断するまで、あるいはリタイアするまで。
--課題1のスタート地点からスタートする。
--スタート時のロボットは2個を越えないこと (スタート後はいくつに分裂してもかまわない)。
--開始の合図から５秒以内にスタートボタンを押す作業を完了すること。
--競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で操作してはならない。
--途中でうまく動かなくなった場合、１回限り再スタートすることができる（再スタートの際に別プログラムで起動してよい）。
--最終的にゴールに運び込まれた紙パックの数で点数を計算する。
:基本得点の計算方法|
--運びこまれた紙パックに1個つき3点。ただし、紙パックを2段または3段に積み上げた場合は、2段目の紙パックを6点、3段目の紙パックを9点とする。
--紙パックが半分以上ゴールからはみ出している場合は、1個2点、はみ出している部分が半分未満の場合は1個2点とする
--一部がゴールの外にはみ出た出た紙パックの上に積み上げられた紙パックは、何段目であっても各3点とする。
:技術点の計算方法|
以下の動作の精度・スピード・確実性などを含めた技術的な工夫や芸術性について他の全てのチーム(5チーム)が20点満点で採点し、その平均点を求める。
得点の目安：
--紙パックまでたどり着く動作 (3点)
--紙パックを運ぶ動作(2点)
--障害物を越える動作 (4点)
--2台以上のロボット、あるいは単体のロボットの場合は2台のRCX,NXTの連携の良さ(3点)
--自立型のロボットとしての形や動作の美しさ、斬新さ(3点)
--その他 (4点)
**課題達成のために意識したこと [#u5a1716b]
どのようにして棒を乗り越えるかということ。そして、どうやって箱を運ぶかということについて重点を置き、ロボット、プログラムの作成に取り組んだ。その過程で各ロボットが２つ以上運ぶことは難しいと考え、二台で合計二つの箱を運ぶことを目標とした。
*プログラム [#x81cb5e9]
今回ロボットは二台用意してあり、一台ずつにプログラムを組んだのだが、私が組んだプログラムを入れたUSBを教室に忘れてきてしまったようなので提出できない。けれど、基本は同じなのでyoshiさんのプログラムのページのURLを貼ります。
http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2012b%2FMember%2Fyoshi%2FMission2
プログラムで意識した点は前進時や、右左折の場合にシンクロを使ったり回転数で制御することを意識した。また、ライントレースを使うことによって一定の場所で秒数や方向のずれを修正しようと考えたが、逆にずれてしまったためライントレースは使わなかった。
そして、ロボットを走らせる前に流した音楽についてはblackcatさんとscarさんが作ってくれた。
scarさんのページ2012b/Member/scar/Mission2
scarさんのページhttp://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2012b%2FMember%2Fscar%2FMission2
blackcatさんのページ2012b/Member/blackcat/Mission2
*全体を通しての反省・感想 [#hb150b77]
+Ｅチームのロボットを見て棒に押し当てることでロボットの位置修正をしていたのでそういうアイデアを出せればよかった。
+みんなが通松を避けるためにできるだけテスト期間は集まらず、意見やプログラム、ロボットについての意見を出すことにしていた。そして、テストが終わり、みんなで集まり完成させた。みんなで作ったという印象もあり、とても納得の行くものを作ることができた。冗談で始まった曲作成もいつしか本気で作っているのを見ているのも楽しかった。
+先生のくれた景品のおまけのラムネの賞味期限が０２年と書いてあり１０年以上昔のものやったんか、と僕の心の中に不思議な感情が芽吹きました。
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