[[2013a/Member]]

*課題 [#z211f745]


-今回の課題はピンポン玉を運んでパスしてゴールさせるというものである。

-ルールのリンク

http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2013a%2FMission2#lcda8ca9



*機体解説 [#r9ca75b1]


-アームを回転させることでボールの発射と受け取りをスムーズに行うことができた。

-重心を低くすることで安定性が増した。


#ref
#refhttp://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?plugin=attach&refer=2013a%2FMember%2Fyno8%2FMission2&openfile=img_1.jpg


*プログラム紹介 [#ma516290]



 #define zone1 37 //黒線の中央の値
 #define zone2 45 //黒線の中央よりやや外側よりの値
 #define zone3 60 //黒線と白紙部分の境目の値
 #define zone4 65 //白紙部分の値
 #define SPEED 45 //ロボットの進む速さ
 #define LOWSPEED SPEED*0.625 //「SPEED」の0.625倍の速さ
 #define mae OnFwd(OUT_BC,SPEED*0.8); //「SPEED」の0.8倍の速さで前進
 #define STEP 1 //一回の判定でロボが進む時間(この場合だと0.001秒間に一回処理している)
 #define nMAX 100 //STEP秒間に赤外線センサーの値が37以下をnMAX回出したら交差点と判断する
 #define SIGNAL1 11 //「打った」と宣言する信号
 #define SIGNAL2 12 //「打て」と宣言する信号
 #define CONN 1 //通信の時に設定するスレーブの番号(1〜3まで選べる)
 
 int p=0; //センサーが黒線の上にあるとき、pを使ってカウントし、pがnMAXの値を超えたらそ交差点(今回は0.001秒間に一回カウント)
 int n=0; //
 int m=0; //交差点を通過した個数を数えるときにmを使う
 int msg=0; //相手に送るメッセージ

   sub migigawa(int x) //交差点をx回通過するまで右側をライントレースし続ける
       {
         while(m < x) {
           while(p < nMAX && m<x) {
               if (SENSOR_4 < zone1) {
               OnFwd(OUT_B,SPEED);OnRev(OUT_C,LOWSPEED); //小回りな右折
               p++;
         } else {
             if (SENSOR_4 < zone2) {
               OnFwd(OUT_B,SPEED);Off(OUT_C); //普通の右折
           } else if (SENSOR_4 < zone3) {
               mae;
           } else if (SENSOR_4 < zone4) {
               OnFwd(OUT_C,SPEED);Off(OUT_B); // 普通の左折
           } else {
               OnFwd(OUT_C,SPEED);OnRev(OUT_B,LOWSPEED); //小回りな左折
              }
               p=0;
              }
               Wait(STEP);
              }
               OnFwd(OUT_C,SPEED);OnRev(OUT_B,LOWSPEED); //小回りな左折
               Wait(nMAX*STEP);
               OnFwd(OUT_BC,SPEED);Wait(300);
               p=0;
               m++;
              }
               m=0;
 }

↑「赤外線センサーの値がzone1(37)以下ならば小回りに右折し、zone1(37)〜zone2(45)ならばちょっぴり大回りに右折する。zone2〜zone3なら前進しzone3〜zone4ならちょっぴり大回りに左折。 zone4〜zone5なら小回りに左折する」。つまるところ黒線の右側に沿ってライントレースするプログラムであり、この動作をmigigawa(x)のみで表現させている。xには整数が入り、x回交差点を通過したらこの動作をやめるようにプログラミングしてある。

   sub hidarigawa(int x) //交差点をx回通過するまでライントレースし続ける
     {
       while(m < x) {
           while(p < nMAX && m<x) {
               if (SENSOR_4 < zone1) {
               OnFwd(OUT_C,SPEED);Off(OUT_B); // 普通の左折
               p++;
         } else {
             if (SENSOR_4 < zone2) {
               OnFwd(OUT_C,SPEED);OnRev(OUT_B,LOWSPEED); //小回りな左折
           } else if (SENSOR_4 < zone3) {
               mae;
           } else if (SENSOR_4 < zone4) {
               OnFwd(OUT_B,SPEED);Off(OUT_C); //普通の右折
           } else {
               OnFwd(OUT_B,SPEED);OnRev(OUT_C,LOWSPEED); //小回りな右折
              }
               p=0;
              }
               Wait(STEP);
              }
               OnFwd(OUT_B,SPEED);OnRev(OUT_C,LOWSPEED);
               Wait(nMAX*STEP);
               OnFwd(OUT_BC,SPEED);Wait(300);
               p=0;
               m++;
              }
               m=0;
 }

↑こちらは黒線の左側をライントレースするプログラムをhidrigawa(x);のみで実行させるために定義している。プログラムが複雑にならないようにするための措置である。

 task main ()
 {
   SetSensorLight(S4); //四番ポートに赤外線センサーを設置
   Wait(2000); //ロボットを置く時間
   //''一回目の缶当てスタート!''
   migigawa(2); //交差点を二回カウントするまでライントレース
   Off(OUT_BC);Wait(1000); //休憩
   RotateMotor(OUT_C,-SPEED,200);RotateMotor(OUT_B,SPEED,120);Off(OUT_BC); //角度調整
   mae;OnRev(OUT_A,20);Wait(1500);Off(OUT_A); //アームで球を捕獲
   mae;until(SENSOR_4 < 50);Off(OUT_BC); //黒線まで直進
   OnRev(OUT_BC,SPEED);Wait(500);OnRev(OUT_BC,SPEED);until(SENSOR_4 < 50); //後ろの黒線までバック
   OnFwd(OUT_B,SPEED);OnRev(OUT_C,SPEED);Wait(500); //旋回
   OnFwd(OUT_B,SPEED);OnRev(OUT_C,SPEED);until(SENSOR_4 < 50); //ライントレース出来る体制に戻る
   hidarigawa(1); //左側をライントレースしながら交差点を一回カウント
   Off(OUT_BC);Wait(1000);RotateMotor(OUT_BC,-SPEED,430);Wait(1000); //打つ地点までバック
   RotateMotor(OUT_B,-SPEED,300);RotateMotor(OUT_C,SPEED,100);Off(OUT_BC); //角度調整
   Wait(1000);SendRemoteNumber(CONN,MAILBOX1,SIGNAL1); //信号を送る
   OnFwd(OUT_BC,SPEED);RotateMotor(OUT_A,100,400);Off(OUT_ABC); //打つ
   RotateMotor(OUT_BC,-SPEED,200); //打った状態からライントレースできる体制に戻る
   OnRev(OUT_BC,SPEED);until(SENSOR_4 < 50);RotateMotor(OUT_BC,SPEED,50); //打った状態からライントレースできる体制に戻る
   OnFwd(OUT_B,SPEED);OnRev(OUT_C,SPEED);until(SENSOR_4 < 50); //打った状態からライントレースできる体制に戻る
   Off(OUT_BC);Wait(5000); //五秒待つ
   hidarigawa(1); //左側ライントレース交差点を一回カウント
   RotateMotor(OUT_BC,SPEED,100);Off(OUT_BC); //受け取る場所まで移動
   RotateMotor(OUT_BC,-SPEED,10);RotateMotor(OUT_C,SPEED,550);Off(OUT_BC); //90°旋回
   SendRemoteNumber(CONN,MAILBOX2,SIGNAL2); // 相手に「打て」とメッセージを送る
   Wait(500); //相手が打ってから球が来るまで待つ時間
   OnRev(OUT_A,20);Wait(1500);Off(OUT_A); //球を受け取る
   OnRev(OUT_BC,SPEED);until(SENSOR_4 < 50);Off(OUT_BC);RotateMotor(OUT_BC,SPEED,80);
   OnFwd(OUT_B,SPEED);OnRev(OUT_C,SPEED);until(SENSOR_4 < 50); //ライントレース出来る体制に戻る
   Off(OUT_BC);Wait(7000); //七秒待つ
   hidarigawa(1); //左側、交差点を一回カウント
   RotateMotor(OUT_BC,SPEED,50);Off(OUT_BC); //打つ地点まで移動
   RotateMotor(OUT_B,-SPEED,400);Off(OUT_B);RotateMotor(OUT_C,-SPEED,20); //角度調整
   SendRemoteNumber(CONN,MAILBOX3,SIGNAL1); //「打つ」と送る
   OnFwd(OUT_BC,SPEED);RotateMotor(OUT_A,100,400);Off(OUT_ABC); //打つ
   RotateMotor(OUT_BC,-SPEED,50);Off(OUT_BC); //打った時のズレを修正
   //一回目の缶当て終了!

   //二回目の缶当てスタート
   RotateMotor(OUT_C,-SPEED,50);
   Wait(65000); //相手が準備できるまで待機
   SendRemoteNumber(CONN,MAILBOX4,SIGNAL2); //「打て」と相手に送る    
   Wait(1500);OnRev(OUT_A,20);Wait(1500);Off(OUT_A); //球を受け取る
   RotateMotor(OUT_C,SPEED,50);Wait(5000); //相手が準備できるまで待つ
   RotateMotor(OUT_BC,-SPEED,200);
   RotateMotor(OUT_C,-SPEED,180);RotateMotor(OUT_B,-SPEED,380); //打つ準備をする
   RotateMotor(OUT_BC,SPEED,300);RotateMotor(OUT_B,SPEED,80); //打つ準備をする
   RotateMotor(OUT_BC,-SPEED,100);
   SendRemoteNumber(CONN,MAILBOX5,SIGNAL1); //「打つぞ」と相手に送る
   Wait(500);OnFwd(OUT_BC,SPEED);RotateMotor(OUT_A,80,400);Off(OUT_ABC); //打つ
   Wait(1500);OnRev(OUT_BC,SPEED);until(SENSOR_4 < 50);Off(OUT_BC);//打ってから黒線まで戻る
   RotateMotor(OUT_BC,SPEED,50);
   OnFwd(OUT_C,SPEED);OnRev(OUT_B,SPEED); //ライントレース出来る体制に戻る
   until(SENSOR_4 < 50);Off(OUT_BC); //ライントレースできる体制に戻る
   migigawa(1); //目の前のT字路をカウント
   RotateMotor(OUT_BC,SPEED,350);RotateMotor(OUT_B,SPEED,400); //受け取る位置まで移動
   RotateMotor(OUT_C,-SPEED,180);Off(OUT_BC);RotateMotor(OUT_C,-SPEED,100); //受け取り角度調整
   SendRemoteNumber(CONN,MAILBOX6,SIGNAL2); //「打て」と送る
   Wait(1500); //球が来るのを待つ
   OnRev(OUT_A,20);Wait(1500);Off(OUT_A); //球を受け取る
   Wait(1000);OnRev(OUT_BC,SPEED);until(SENSOR_4 < 50);Off(OUT_BC); //ライントレース出来る体制に戻る
   RotateMotor(OUT_BC,SPEED,50); //ライントレースできる体制に戻る!
   OnFwd(OUT_C,SPEED);OnRev(OUT_B,SPEED);until(SENSOR_4 < 50);Off(OUT_BC); //ライントレースd(ry
   migigawa(1);
   Off(OUT_BC);
   RotateMotor(OUT_B,-SPEED,420);
   RotateMotor(OUT_A,100,400); //缶に当てる
   //二回目の缶当て終了!
   }
 }




*反省 [#n2794b0c]

-なかなか時間外の活動に参加できずメンバーの足を引っ張ってしまった。

-チームとしてはコースをクリアできたので良かった。

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