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#ref(2013b/Member/yunagi/Mission1/¥³¡¼¥¹£±.jpg,70%,¥³¡¼¥¹)

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*¥í¥Ü¥Ã¥È¤Î¾Ò²ð [#waf8cfa3]
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#ref(2013b/Member/yunagi/Mission1/DSC_0076.jpg,10%,¥¢¡¼¥à)
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#ref(2013b/Member/yunagi/Mission1/DSC_0075.jpg,10%,¥Ð¥ó¥Ñ¡¼)
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#ref(2013b/Member/yunagi/Mission1/DSC_0072.jpg,10%,Ìܤȱ©)

**ÆñÅÀ [#pd526189]
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*¥×¥í¥°¥é¥à¤ÎÀâÌÀ [#d44d2d26]
¡¡»ä¤¬Ã´Åö¤·¤¿¤Î¤Ï¡¢¥³¡¼¥¹¤òÈ¿»þ·×²ó¤ê¤ÇÆ°¤¯¥×¥í¥°¥é¥à¡£¸òº¹ÅÀ¤òÅϤë¥×¥í¥°¥é¥à¤Ë¾¯¤·¸ÍÏǤ俤¬¡¢¥¿¥¤¥Þ¡¼¤È¥«¥¦¥ó¥¿¤ò»È¤¦¤³¤È¤ÇÀµ³Î¤ËÅϤì¤ë¤è¤¦¤Ë¤·¤Þ¤·¤¿¡£¤¿¤À¡¢¸÷¥»¥ó¥µ¡¼¤ÎÃͤ¬ÊѤï¤Ã¤Æ¤·¤Þ¤¦»þ¤¬¤¢¤ë(ÊÑ¿ô¤Ë¤¹¤ì¤Ð¤è¤«¤Ã¤¿¤Î¤À¤í¤¦¤«...)¡£


 
¡¡¥×¥í¥°¥é¥à¤ÎËÁƬ¤ËÄê¿ô¤ò·è¤á¤Æ¤ª¤¯¡£
***Äê¿ô [#be9dacec]
 #define THRESHOLD 43¡¡//¤·¤­¤¤ÃÍ
 #define HIPOWER 4¡¡//¥â¡¼¥¿¡¼¤Î¥Ñ¥ï¡¼
 #define LOWPOWER 2
 #define set_power_H SetPower(OUT_AC,HIPOWER);¡¡
 #define set_power_L SetPower(OUT_AC,LOWPOWER);
 #define go_forward set_power_H; OnFwd(OUT_AC);¡¡//ľ¿Ê
 #define turn_left1 set_power_L; OnFwd(OUT_C); Off(OUT_A);¡¡//º¸ÀÞ
 #define turn_left0 set_power_L; OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A);¡¡//º¸Àû²ó
 #define turn_right0 set_power_L; OnFwd(OUT_A); Off(OUT_C);¡¡//±¦ÀÞ
 #define turn_right1 set_power_L; OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C);¡¡//±¦Àû²ó
 #define STEP 1¡¡//1²ó¤ÎȽÃǤÇÆ°ºî¤µ¤»¤ë»þ´Ö
 #define nMAX 6¡¡//¸òº¹ÅÀ¤È¥«¡¼¥Ö¤òȽÃǤ¹¤ë·«¤êÊÖ¤·¤ÎºÇÂçÃÍ
 #define short_break Off(OUT_AC); Wait(50);¡¡//¾®µÙ»ß
 #define CROSS_TIME 30¡¡//¸òº¹ÅÀ¤òÅϤë»þ´Ö
 #define cross_line OnFwd(OUT_AC); Wait(CROSS_TIME); short_break;¡¡//¸òº¹ÅÀ¤òÅϤë
 #define time0 1000  //­¡¤Ë¤«¤«¤ë»þ´Ö
 #define time1 200  //­¢¤Ë¤«¤«¤ë»þ´Ö
 #define time2 600  //­£¤Ë¤«¤«¤ë»þ´Ö
 #define time3 800  //­¤­¥­¦¤Ë¤«¤«¤ë»þ´Ö
 #define time4 3000  //­§¤Ë¤«¤«¤ë»þ´Ö

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¡¡¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¤ò»È¤Ã¤Æ¥×¥í¥°¥é¥à¤ò¥³¥ó¥Ñ¥¯¥È¤Ë¤¹¤ë¡£

¸òº¹ÅÀ¤Î¤Ê¤¤¾ì¹ç
***¸òº¹ÅÀ¤Î¤Ê¤¤¾ì¹ç [#vc761a10]
 sub line_race()¡¡//Ä̾ï¤Î¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹
	{
		if (SENSOR_2 < THRESHOLD -5) { turn_right1; } 
		else if (SENSOR_2 < THRESHOLD -3) { turn_right0; }
		else if (SENSOR_2 < THRESHOLD +2) { go_forward; } 
		else if (SENSOR_2 < THRESHOLD +5) { turn_left1; }
		else { turn_left0; }
	}


¸òº¹ÅÀ¤ÎÉÕ¶á¡õ¸òº¹ÅÀ
***¸òº¹ÅÀ¤ÎÉÕ¶á¡õ¸òº¹ÅÀ [#eb995b68]
 sub line_cross()
	{
		int nOnline=0;¡¡//³¤±¤Æ¹õ¤Ë¤Ê¤Ã¤¿²ó¿ô¡¡»Ï¤á¤ò£°¤È¤¹¤ë
		while (nOnline < nMAX){¡¡¡¡//³¤±¤Æ¹õ¤Ë¤Ê¤Ã¤¿²ó¿ô¤¬MAX°ÊÆâ
			if (SENSOR_2 < THRESHOLD -5) { turn_right1; nOnline++; } ¡¡//±¦Àû²ó¤Î¾ì¹ç¡¢¥«¥¦¥ó¥È¤¹¤ë¹õ¤Ë¤Ê¤Ã¤¿²ó¿ô¤ò¥«¥¦¥ó¥È
			else 
			{ 	if (SENSOR_2 < THRESHOLD -3) { turn_right0; }
				else if (SENSOR_2 < THRESHOLD +3) { go_forward; } 
				else if (SENSOR_2 < THRESHOLD +7) { turn_left0; }
				else { turn_left1; }
			nOnline=0;¡¡//¥«¥¦¥ó¥¿¤ò¥ê¥»¥Ã¥È
			}
		Wait(STEP);
		}
		short_break; PlaySound(SOUND_DOWN);¡¡//¾®µÙ»ß¡¢²»¤ÇÃΤ餻¤ë
		turn_left0; Wait(nMAX*STEP);¡¡//Êý¸þ½¤Àµ
		cross_line; ¡¡//¸òº¹ÅÀ¤òÅϤë
		nOnline=0;¡¡//¥«¥¦¥ó¥¿¤ò¥ê¥»¥Ã¥È
	}

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´Ì¤ò°ÜÆ°
***´Ì¤ò°ÜÆ° [#qae3914c]
 sub line_can()
	{
		OnFwd(OUT_B);¡¡//¥¢¡¼¥à¤Ç¤Ä¤«¤à
		Wait(7);
		OnFwd(OUT_AC);¡¡//Á°¿Ê
		Wait(130);
		OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Off(OUT_B);¡¡//º¸Àû²ó
		Wait(180);
		Off(OUT_AC);¡¡¡¡//Ää»ß
		Wait(50);	
		OnRev(OUT_B); ¡¡//´Ì¤òÎ¥¤¹
		Wait(10);		
		OnRev(OUT_AC);¡¡¡¡//¸å¿Ê
		Wait(180);		
                OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Off(OUT_B); ¡¡//±¦Àû²ó
		Wait(70);
		OnFwd(OUT_AC);
		Wait(100);			
		Off(OUT_ABC);
	}

´Ì¤ò¤Ä¤«¤à¥×¥í¥°¥é¥à¤Ï°ÜÆ°¤Ë·ë¹½¥¹¥Ú¡¼¥¹¤ò¼è¤ë¤¿¤á¡¢¤â¤¦¾¯¤·¾®²ó¤ê¤¬¤Ç¤­¤ë¥×¥í¥°¥é¥à¤Ë¤¹¤ì¤Ð¤è¤êÎɤ¯¤Ê¤ë¤È»×¤¤¤Þ¤¹¡£
¡¡´Ì¤ò¤Ä¤«¤à¥×¥í¥°¥é¥à¤Ï°ÜÆ°¤Ë·ë¹½¥¹¥Ú¡¼¥¹¤ò¼è¤ë¤¿¤á¡¢¤â¤¦¾¯¤·¾®²ó¤ê¤¬¤Ç¤­¤ë¥×¥í¥°¥é¥à¤Ë¤¹¤ì¤Ð¤è¤êÎɤ¯¤Ê¤ë¤È»×¤¤¤Þ¤¹¡£


Á´ÂÎ¤Î¥×¥í¥°¥é¥à
***Á´ÂÎ¤Î¥×¥í¥°¥é¥à [#s699b2ff]
 task main()
 {
	SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_TOUCH);¡¡//¥»¥ó¥µ¡¼£³¤Ï¥¿¥Ã¥Á¥»¥ó¥µ¡¼
	SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT);¡¡//¥»¥ó¥µ¡¼£²¤Ï¸÷¥»¥ó¥µ¡¼
        int nOnline=0;
        ClearTimer(0);¡¡//£°ÈÖÌܤΥ¿¥¤¥Þ¡¼¤ò¥ê¥»¥Ã¥È¤¹¤ë
	while (FastTimer(0) <= time0) { line_race(); }¡¡//­¡¤Î¥×¥í¥°¥é¥à
	PlaySound(SOUND_UP);¡¡//¥µ¥¦¥ó¥É
	ClearTimer(0);
	while (FastTimer(0) <= time1) { line_cross(); }¡¡//­¢¤Î¥×¥í¥°¥é¥à
	PlaySound(SOUND_DOUBLE_BEEP);
	ClearTimer(0);
	while (FastTimer(0) <= time2) { line_race(); }¡¡//­£¤Î¥×¥í¥°¥é¥à
	PlaySound(SOUND_UP);
	ClearTimer(0);
	while (FastTimer(0) <= time3) { line_cross(); }¡¡//­¤­¥­¦¤Î¥×¥í¥°¥é¥à
	PlaySound(SOUND_DOUBLE_BEEP);
	ClearTimer(0);
	while (FastTimer(0) <= time4) {
		 line_race(); ¡¡¡¡¡¡¡¡//­§¤Î¥×¥í¥°¥é¥à
		 if(SENSOR_3 == 1) { line_can(); }¡¡¡¡//´Ì¤¬¥¿¥Ã¥Á¥»¥ó¥µ¡¼¤ËÈ¿±þ¤¹¤ë¤È´Ì¤ò°ÜÆ°¤¹¤ë¥×¥í¥°¥é¥à¤òÆɤ߹þ¤à
		}
	PlaySound(SOUND_UP);	
	Float(OUT_AC);¡¡¡¡//Ää»ß
 }

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¡¡¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¤ò»ÈÍѤ·¤¿¤³¤È¤Ç¥³¥ó¥Ñ¥¯¥È¤Ë¤¹¤ë¤³¤È¤¬½ÐÍè¤Þ¤·¤¿¡£­£¤ÏȾ·Â¤¬¾®¤µ¤¯¡¢¸òº¹ÅÀ¤Î¥×¥í¥°¥é¥à¤À¤È¤¦¤Þ¤¯Áö¤ë¤³¤È¤¬½ÐÍè¤Ê¤«¤Ã¤¿¤Î¤Ç¡¢Ä̾ï¤Î¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤Î¥×¥í¥°¥é¥à¤Ë¤·¤Þ¤·¤¿¡£­¤­¥­¦¤Ï¡¢¤¹¤Ù¤Æ¸òº¹ÅÀ¤òÅϤ뤳¤È¤¬½ÐÍè¤ë¥×¥í¥°¥é¥à¤Ë¤·¤Þ¤·¤¿¡£­§¤Ç¤Ï¡¢´Ì¤ò°ÜÆ°¤¹¤ë¥×¥í¥°¥é¥à¤òÆþ¤ì¡¢¥´¡¼¥ë¤¹¤ë¤è¤¦¤Ë¤·¤Þ¤·¤¿¡£¹â¤¤³ÎΨ¤Ç°ì¼þ¤Ç¤­¤ë¤è¤¦¤Ë¤Ê¤ê¤Þ¤·¤¿¡£


*´¶ÁÛ¤ÈÈ¿¾ÊÅÀ [#ba97e6d1]
***¥í¥Ü¥Ã¥È¤Ë¤Ä¤¤¤Æ [#v90114b2]
¡¡´Ì¤òÆ°¤«¤¹¥¢¡¼¥à¤òÊñ¤ß¹þ¤ó¤ÇÆ°¤«¤¹»ÅÁȤߤˤ·¤¿¤Î¤¬¤Ê¤«¤Ê¤«Îɤ«¤Ã¤¿¤È»×¤¦¡£¥ª¥ê¥¸¥Ê¥ë¤Î¥í¥Ü¥Ã¥È¤òºî¤ë¤³¤È¤¬½ÐÍ褿¡£¤â¤¦¾¯¤·¥¿¥Ã¥Á¥»¥ó¥µ¡¼¤ò²þÎɤ·¤Æ¡¢´Ì¤òǧ¼±¤¹¤ë´¶ÅÙ¤ò¤â¤Ã¤È¾å¤²¤ë¹©Éפò¤¹¤Ù¤­¤Ç¤¢¤Ã¤¿¡£
¡¡Ìܤȱ©¤òÉÕ¤±¤¿¤³¤È¤Ç¡¢¥í¥Ü¥Ã¥È¤¬²Ä°¦¤¯¡©¤Ê¤Ã¤¿(¾Ð);Ã̤Ǥ¹¤¬¡¢Ìܤ¬Æ°¤¤¤Æ¤¤¤ëÅÓÃæ¤Ë¤è¤¯¼è¤ì¤Þ¤¹¡£

***¥×¥í¥°¥é¥à¤Ë¤Ä¤¤¤Æ [#tb44dcdf]
¡¡¥³¡¼¥¹¤òÈ¿»þ·×²ó¤ê¤Ë¤¹¤ë¥×¥í¥°¥é¥ß¥ó¥°¤ò¤·¤¿¤¬¡¢¥í¥Ü¥Ã¥È¤¬¼«Ê¬¤Î»×¤Ã¤Æ¤¤¤ëÄ̤ê¤ËÆ°¤¤¤Æ¤¯¤ì¤Ê¤¤»þ¤¬¤¢¤ê¡¢¤«¤Ê¤ê¶ìÀ路¤Þ¤·¤¿¡£Æä˸òº¹ÅÀ¤ò¶Ê¤¬¤ë¥×¥í¥°¥é¥à¤ò¡¢»Ï¤á¤Ï¥«¥¦¥ó¥¿¤ò»È¤Ã¤¿¥×¥í¥°¥é¥à¤Ç¤ä¤Ã¤Æ¤¤¤¿¤¬¤¦¤Þ¤¯¤¤¤«¤º¡¢¥¿¥¤¥Þ¡¼¤È¥«¥¦¥ó¥¿¤ò»È¤Ã¤¿¥×¥í¥°¥é¥à¤Ë¤·¤¿¤é¤¦¤Þ¤¯¸òº¹ÅÀ¤òÅϤì¤ë¤è¤¦¤Ë¤Ê¤ê¤Þ¤·¤¿¡£¸òº¹ÅÀ¤È¤­¤Á¤ó¤ÈȽÃǤ·¡¢ÅϤ뤳¤È¤¬½ÐÍè¤ë¤è¤¦¤Ë¤Ê¤Ã¤¿¤Î¤Ç¤è¤«¤Ã¤¿¤Ç¤¹¡£»þ¡¹¼ºÇÔ¤¹¤ë¤³¤È¤â¤¢¤ë¤¿¤á¡¢¤â¤¦¾¯¤·ÈùÄ´À°¤¬É¬ÍפǤ¢¤ë¤È»×¤¤¤Þ¤·¤¿¡£´Ì¤òÆ°¤«¤¹¥×¥í¥°¥é¥à¤Ç¤Ï¡¢Æ°¤­¤ò¥·¥ó¥×¥ë¤Ë¤·¤¿¤³¤È¤ÇÁȤ߹þ¤ß¤ä¤¹¤«¤Ã¤¿¤Ç¤¹¡£¤¿¤À¡¢¤â¤¦¾¯¤·°ÜÆ°ÈϰϤò¶¹¤¯¤·¤¿¤Û¤¦¤¬¤è¤ê¥³¥ó¥Ñ¥¯¥È¤Ë¤Ê¤Ã¤Æ¤è¤«¤Ã¤¿¤È»×¤¤¤Þ¤¹¡£

**Á´ÂΤòÄ̤·¤Æ [#jd7232d5]
¡¡º£²ó¡¢½é¤á¤Æ¥í¥Ü¥Ã¥È¤Î¥×¥í¥°¥é¥ß¥ó¥°¤ò¤·¤Æ¤ß¤Æʬ¤«¤é¤Ê¤¤¤³¤È¤Ð¤«¤ê¤Ç¤·¤¿¤¬¡¢Æ±¤¸ÈɤÎÃç´Ö¤Ë½õ¤±¤ò¤â¤é¤Ã¤¿¤ê¡¢Îý½¬ÌäÂê¤ò·«¤êÊÖ¤·¤ä¤Ã¤Æ¤ß¤¿¤ê¤·¤Æ¡¢²¿¤È¤«½ÐÍ褿¤Î¤Ç¤è¤«¤Ã¤¿¤Ç¤¹¡£´Ì¤ò¤Ò¤È¤ÄÃÖ¤¤¤¿¾ì¹ç¤·¤«½ÐÍè¤Ê¤«¤Ã¤¿¤Î¤Ç¡¢¤Õ¤¿¤ÄÃÖ¤¤¤¿¾ì¹ç¤Î¥×¥í¥°¥é¥à¤ò¤ä¤Ã¤Æ¤ß¤¿¤¤¤Ç¤¹¡£º£²ó¤ÎÈ¿¾Ê¤ò³è¤«¤·¡¢¼¡¤Î²ÝÂê¤Ë¥Á¥ã¥ì¥ó¥¸¤·¤¿¤¤¤Ç¤¹&#8252;

¥È¥Ã¥×   ÊÔ½¸ º¹Ê¬ ÍúÎò źÉÕ Ê£À½ ̾Á°Êѹ¹ ¥ê¥í¡¼¥É   ¿·µ¬ °ìÍ÷ ¸¡º÷ ºÇ½ª¹¹¿·   ¥Ø¥ë¥×   ºÇ½ª¹¹¿·¤ÎRSS