[[2014a/Member]]

*Ìܼ¡ [#nf1ce3c8]
#contents

*¥á¥ó¥Ð¡¼¾Ò²ð [#q3b25128]
[[suiden>http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2014a%2FMember%2Fsuiden%2FMission2]] 
[[kiyomizu>http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2014a%2FMember%2Fkiyomizu%2FMission2]]
kowhich 
[[ryu-abe>http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2014a%2FMember%2Fryu-abe%2FMission2]]
¢¨Àʽç

*Í׵ᡦ¥ê¥¹¥¯Ê¬ÀÏ [#pd9009e4]

¤Þ¤º¡¢Í׵ᡦ¥ê¥¹¥¯Ê¬ÀϤηë²Ì¤ò¿Þ¤Ë¼¨¤¹¡£¥æ¡¼¥¹¥±¡¼¥¹¿Þ¤òºÎÍѤ·¤¿¡£¥æ¡¼¥¹¥±¡¼¥¹¿Þ(UML2.0)¤È¤Ï¡¢¥·¥¹¥Æ¥à¤¬¤É¤Î¤è¤¦¤Êµ¡Ç½¤òÄ󶡤¹¤ë¤«¤ò¼¨¤¹¿Þ¤Ç¡¢º£²óÄ󶡤¹¤ëµ¡Ç½¤ò¶ñÂ⽤¹¤ë¤Î¤ËŬÀÚ¤À¤ÈȽÃǤ·¤¿¤¿¤á¡¢¥æ¡¼¥¹¥±¡¼¥¹¿Þ¤òÍøÍѤ·¤¿¡£¤Þ¤¿¡¢º£²ó¤Î¥æ¡¼¥¹¥±¡¼¥¹¿Þ¤ÏUML2.0¤Ë½àµò¤·µ­½Ò¤¹¤ë¡£
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#ref(uc1.PNG)


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*»æ¥³¥Ã¥×¤Î¥Ç¥¶¥¤¥ó¤Ë¤Ä¤¤¤Æ [#m850ba72]

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#ref(cop.PNG)

**­µ¿¿¤Ã¹õ [#k1ae08ed]
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**­¶¿¿¤ÃÇò [#cfe18d71]
¸÷¥»¥ó¥µ¤Ç¬Äꤷ¤¿¤È¤³¤í¡¢ÃͤÏÌó65¡£

**­·¼Ê¡¹ [#idb27ee5]
3¸ÄÌܤ˰ìÈÖ̤俤¬¡¢·ë¶É¤³¤Î·Á¤Ë¤Ê¤Ã¤¿¡£ËÜÍè¤Ï³¥¿§¤Ç¤ä¤í¤¦¤È»×¤Ã¤¿¤¬¡¢¹õ¥Ú¥ó°ìËܤǤϸ³¦¤¬¤¢¤Ã¤¿¡£
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¸÷¥»¥ó¥µ¤Ç¬Äꤷ¤¿¤È¤³¤í¡¢ÃͤÏÌó47¡£


¤³¤ÎÃͤκ¹¤Ê¤é¤Ð¡¢¤É¤Î»æ¥³¥Ã¥×¤«¤òȽÃǤ¹¤ë¤«¤â¥¹¥à¡¼¥º¤Ë¹Ô¤¨¤ë¤Î¤Ç¤Ï¤Ê¤¤¤«¤È·ëÏÀ¤Å¤±¤¿¡£

*µ¡ÂΤξҲð [#e9fd4c76]

¤Þ¤º¡¢¥â¡¼¥¿¤Ç»õ¼Ö¤òÆ°¤«¤¹(1)¡£¤³¤ì¤Ë¤è¤ê¡¢¥¢¡¼¥à¤¬ÊĤ¸¤ë¡Ê2¡Ë
#ref(robo1.PNG)

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#ref(./IMG_0946.JPG,30%,aaa)

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¤½¤·¤Æ¡¢¤³¤ì¤¬¥³¥Ã¥×¤Î°ÌÃÖ¤º¤ì¤òËɤ°¤¿¤á¤ËÀßÃÖ¤µ¤ì¤¿¥Ð¥ó¥Ñ¡¼¤Ç¤¢¤ë(¥æ¡¼¥¹¥±¡¼¥¹¿Þ­¨»²¾È)¡£

#ref(robo2.PNG)

µ¡ÂΤϰìÅÙ¥À¥¤¥¨¥Ã¥È¤ò¤·¡¢Èó¾ï¤Ë·ÚÎ̲½¤µ¤ì¤¿¡£¤Ê¤¼¥À¥¤¥¨¥Ã¥È¤ò¹Ô¤Ã¤¿¤«¤È¤¤¤¦¤È¡¢½Å¿´¤¬µ¡ÂξåÉô¤Ë¤¢¤ê¡¢¥«¡¼¥Ö¤¹¤ë¤ÈžÅݤ·¤Æ¤·¤Þ¤¦¤³¤È¤¬Â¿¡¹¤¢¤Ã¤¿¤«¤é¤Ç¤¢¤ë¡£
¡Ê»ÄÇ°¤Ê¤¬¤é¡¢¤½¤Î»þ¤Î¼Ì¿¿¤Ï¤Ê¤¤¤Ç¤¹¤´¤á¤ó¤Ê¤µ¤¤¡Ë


*¥×¥í¥°¥é¥à¤Ë¤Ä¤¤¤Æ [#r71a1af9]

º£²ó»ä¤ÏÆȼ«¤Ë¥×¥í¥°¥é¥à¤ÎºîÀ®¤ò¹Ô¤Ã¤Æ¤¤¤¿¡£´Ø¿ô¤òºî¤ê¡¢¤Ç¤­¤ë¤À¤±Áàºî¤òÉôÉʲ½¤·¤è¤¦¤È»î¤ß¤¿¡£¤·¤«¤·¡¢ºîÀïÊѹ¹¤Ë¤è¤ê¡¢»È¤ï¤Ê¤¯¤Ê¤Ã¤¿¤Î¤Ç¡¢¤³¤Î¥×¥í¥°¥é¥à¤Ï¼ÂºÝ¤Ë¤ÏÍøÍѤ·¤Ê¤«¤Ã¤¿¡£
¤Ê¤Î¤Ç¡¢Â¾¤Î¥á¥ó¥Ð¡¼¤Î¥Ú¡¼¥¸¤ò¸«¤Æ¤¤¤¿¤À¤±¤ì¤Ð¡¢¼ÂºÝ¤Ë»È¤Ã¤¿¥×¥í¥°¥é¥à¤Ë¤Ä¤¤¤Æ¤ÎÀâÌÀ¤ò±ÜÍ÷¤¹¤ë¤³¤È¤¬½ÐÍè¤ë¡£

[#q3b25128]


**ÊÑ¿ô̾¤Ë¤Ä¤¤¤Æ [#cbc77a37]
m_¤¬¤Ä¤¤¤Æ¤ë¤â¤Î¤Ï¥°¥í¡¼¥Ð¥ëÊÑ¿ô¤È¤·¤¿¡£¤½¤ì°Ê³°¤Ï¥í¡¼¥«¥ëÊÑ¿ô¤È¤¹¤ë¤è¤¦¤Ë¤·¤¿¡£
¤½¤¦¤¹¤ë¤³¤È¤Ë¤è¤ê¡¢ÃͤÎÂåÆþ¥ß¥¹¤Ê¤É¤òËɤ°¤³¤È¤¬½ÐÍè¤ë¤È¹Í¤¨¤¿¤«¤é¤À¡£

**ÄêµÁ [#we70a57f]

/*ÊÑ¿ôÀë¸À*/
 int m_black=0;
 int m_white=0;
 int m_border=0;
 int m_cop_A = 0;
 int m_cop_B = 0;
 
 int m_gap=0;
 int m_kP =0;
 int m_kD =0;
 int m_old_value =0;
 int m_current_value =0;

 SetSensorLight(S3);
 SetSensorTouch(S1);
 SetSensorLight(S2);

**¥­¥ã¥ê¥Ö¥ì¡¼¥·¥ç¥ó¡¡´Ø¿ô̾:lightCalibration() ·¿:void [#zbe4bc9c]

 ¡¡int nb=0;
 ¡¡int nw=0;
 ¡¡
 ¡¡////¢­¹õÃͼèÆÀ/////
 ¡¡while(!SENSOR_1){//²¡¤·¤Æ¤¤¤ë´Ö¸÷¥»¥ó¥µ¤ÎÃͤò¼èÆÀ¤¹¤ë¤È¤¤¤¦°ÕÌ£
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 ¡¡		
 ¡¡		m_black += SENSOR_3;//²¡¤µ¤ì¤¿´Ö¤ÎÃͤòÃßÀѤ·¤Æµ­Ï¿¤·¤Æ¤ª¤¯
 ¡¡		Wait(1);
 ¡¡		nb++;	//²¿ÅÙ¼èÆÀ¤·¤¿¤«¤ò¥«¥¦¥ó¥È¤·¤Æ¤ª¤¯
  ¡¡	
¡¡ 	
¡¡ } ¡¡
 ¡¡
 ¡¡m_black = m_black/nb;//ÃßÀѤ·¤¿Ãͤò²¿ÅÙ¼èÆÀ¤·¤¿¤«¤Î²ó¿ô¤Ç³ä¤Ã¤ÆÊ¿¶Ñ¤òµá¤á¤Æ¡¢¹õ¥é¥¤¥ó¤Î ¡¡ÃͤȤ·¤ÆÀßÄꤹ¤ë¡£
 ¡¡Wait(500);
 ¡¡
 ¡¡////¢¬¹õÃͼèÆÀ//////¢­ÇòÃͼèÆÀ//////
 ¡¡
 ¡¡while(!SENSOR_1){
 ¡¡	
 ¡¡		
 ¡¡		m_white += SENSOR_3;
 ¡¡		Wait(1);
 ¡¡		nw++;
 ¡¡	  }
 ¡¡
 ¡¡m_white = m_white/nw;
 ¡¡Wait(500);
 ¡¡
 ¡¡////¢¬ÇòÃͼèÆÀ/////¢­¶­³¦ÃÍ»»½Ð//////
 ¡¡
 ¡¡
 ¡¡m_border =(m_white+m_black)/2¡¡//¶­³¦ÃÍ(ïçÃÍ)¤Ï¹õÃͤÈÇòÃͤÎÊ¿¶ÑÃͤȤ¹¤ë
 
 
¤Þ¤º¡¢¥¿¥Ã¥Á¥»¥ó¥µ¤¬²¡¤µ¤ì¤Æ¤ë´Ö,¤½¤Î¾ì½ê¤Î¸÷¥»¥ó¥µ¤ÎÃͤòÃßÀѤ¹¤ë¡£ÃßÀѤ·¤Æ¤¤¤ë´Ö¡¢²¿ÅÙÃßÀѤ·¤¿¤«¤ò¥«¥¦¥ó¥È¤¹¤ë¡£¤½¤·¤Æ¡¢¤½¤ÎÃßÀѤ·¤¿ÃͤòÃßÀѤ·¤¿²ó¿ô¤Ç³ä¤ë¡£¤½¤ì¤¬¤½¤Î¾ì½ê¤Î¸÷¥»¥ó¥µ¤ÎÃͤȤʤ롣¤³¤ì¤ò¡¢Çò¤Î¾ì½ê¡¢¹õ¥é¥¤¥ó¤Î¾ì½êξÊý¤Ç¹Ô¤¦¡£¤½¤Î¸å¡¢m_border¤Ë¤½¤ÎÊ¿¶ÑÃͤòÂåÆþ¤¹¤ë¡£¤³¤ì¤¬¥é¥¤¥óïçÃͤȤʤ롣¤³¤ì¤Ë¤è¤ê¥­¥ã¥ê¥Ö¥ì¡¼¥·¥ç¥ó¤ò¼Â¸½¤·¤¿¡£


**¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹­¡ [#p8f48759]

***ľÀþÍÑ ´Ø¿ô̾:forwardLineTrace(¥¹¥Ô¡¼¥É:int) ·¿:void [#u029b328]
 	int d;
 	int speedL;
 	int speedR;	
 	int speed;	
 
 	speed = ¥¹¥Ô¡¼¥É;
 
 	m_current_value = m_old_value;
 	m_old_value = SENSOR_3;
 	
 	d=(m_old_value - m_current_value)*m_kD;
 
 	m_gap = (m_border - SENSOR_3)*m_kP + d
 	
 	if(m_gap >= 0){
 
 		speedL = speed;
 		speedR = speed - m_gap;
 
  	}
 
 	else{
 
 		speedL = speed + m_gap;
 		speedR = speed;
 
 	}
 
 	OnFwd(OUT_B,speedL);
 	OnFwd(OUT_C,speedR);
 
   

¤Þ¤º¡¢¤³¤Î´Ø¿ô¤ÏPDÀ©¸æ¤Ë¤è¤Ã¤ÆÆ°¤¤¤Æ¤¤¤ë¡£IÀ©¸æ¤òÆþ¤ì¤ë¤È¡¢¤µ¤é¤ËåºÎï¤Ë¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹½ÐÍè¤ë¤Î¤À¤¬¡¢PD¤À¤±¤Ç¤âåºÎï¤Ë¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹½ÐÍè¤ë¤Î¤Ç¡¢º£²ó¤Ï¤³¤ì¤Ç¹Ô¤Ã¤¿¡£
¤Þ¤º¡¢´Êñ¤ËÀâÌÀ¤ò¤¹¤ë¤È¡¢PÀ©¸æ¤È¤Ï¡¢ÌÜɸ¤ÎÃͤ˶á¤Å¤±¤ë¤¿¤á¤Ë¡¢À©¸æÎ̤˱þ¤¸¤ÆÁàºîÎ̤òÁý¤ä¤¹¤è¤¦¤ÊÀ©¸æ¤Î¤³¤È¡£
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***¥«¡¼¥ÖÍѥ饤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹ ´Ø¿ô̾:curveLineTrace(¥¹¥Ô¡¼¥É:int) ·¿:void [#qacb9694]

 int speed;
 	speed = ¥¹¥Ô¡¼¥É;
 
 	if(m_border < SENSOR_3){
 
 		OnFwd(OUT_B,speed);
 		Off(OUT_C);
 
 		}
 
 	else{
 
 		OnFwd(OUT_C,speed);
 		Off(OUT_B);
 
 		}
 
 		Wait(2);

ON/OFFÀ©¸æ¤Ë¤è¤Ã¤Æ¼Â¸½¤µ¤ì¤Æ¤¤¤ë¡£¥»¥ó¥µ¤ÎÃͤΤۤ¦¤¬ïçÃͤè¤ê¤âÂ礭¤«¤Ã¤¿¤é±¦¡¢¤½¤¦¤Ç¤Ê¤«¤Ã¤¿¤é¡¢º¸¤È¤¤¤¦¤è¤¦¤Ë¼ÂÁõ¤µ¤ì¤Æ¤¤¤ë¡£


**­¢­£¥é¥¤¥ó̵»ëÁö¹Ô [#i6e1c56d]
  OnFwd(port,speed);
  OnRev(port.speed);
  OnFwdSync(port,speed,0~100);//­¤º¸±¦¥â¡¼¥¿¤òƱ´ü¤µ¤»¤ë

¤Ê¤É¤Î¸µ¤«¤éÄ󶡤µ¤ì¤Æ¤¤¤ëAPI¤òÍøÍѤ·¤ÆÁö¹Ô¤ò¤¹¤ë¡£¤Ä¤Þ¤ê¡¢Ä¾¤Ë¥â¡¼¥¿¡¼¤ËÌ¿Îᤷ¤ÆÁö¹Ô¤¹¤ë¡£

**­¤¥³¥Ã¥×¤òÃÖ¤¯ ´Ø¿ô̾:removeCop() ·¿:void [#lea8c0bb]

 	OnRev(OUT_A,75);
 	Wait(1000);

¥â¡¼¥¿µÕ²óž¤Ç°ìÄê¤Î»þ´Ö²ó¤¹É¬Íפ¬¤¢¤ë¡£¤³¤ÎÃͤÏŬµ¹Ä´À°¤¬É¬ÍפʤΤǡ¢À®¸ùΨ¤Ë¤Ð¤é¤Ä¤­¤¬½Ð¤Æ¤·¤Þ¤¦¤³¤È¤¬¹Í¤¨¤é¤ì¤ë¡£¤½¤ì¤âº£¸å¤Î²ÝÂê¤È¤·¤Æ¤ª¤­¤¿¤¤¡£

**­¥¥³¥Ã¥×¤ò¤Ä¤«¤à ´Ø¿ô̾ catchCop() ·¿:void [#aa13e149]

        OnFwd(OUT_A,75);
 	Wait(1000);

ÃÖ¤¯¤Î¤ÈƱÍͤǤ¢¤ë¡£ÃÖ¤¯¤Î¤È¤ÏµÕ²óž¤Ç¼ÂÁõ¤µ¤ì¤Æ¤¤¤ë¡£



**­¦»æ¥³¥Ã¥×¤ò¸¡ÃΤ¹¤ë ´Ø¿ô̾:detectCop(¸¡ÃΤ·¤¿¤¤¥³¥Ã¥×¤ÎÌÀ¤ë¤µ¿ôÃÍ) ·¿:bool [#z0d324fb]


 if(SENSOR_2 < ¸¡ÃΤ·¤¿¤¤¥³¥Ã¥×¤ÎÌÀ¤ë¤µ¿ôÃÍ){
 
 	return true;
 
 	}
 	
¸¡ÃΤ·¤¿¤¤¥³¥Ã¥×¤ÎÌÀ¤ë¤µ¿ôÃͤò´Ø¿ô¤ËÅϤ·¤Æ¡¢¤½¤ì¤¬¸¡ÃΤµ¤ì¤¿¤étrue¤òÊÖ¤¹¤È¤¤¤Ã¤¿¤â¤Î¡£
¤ï¤¶¤ï¤¶ÃͤòÆþÎϤ·¤ÆÅϤ¹É¬Íפ¬¤¢¤ë¤Î¤Ç¡¢»ÈÍѤ¹¤ëºÝÈó¾ï¤ËÌÌÅݤʤΤ¬·çÅÀ¡£´Ø¿ôÆâ¤Ç¥­¥ã¥¹¥È¤ò¤¹¤Ù¤­¤À¤È¤Î¤Á¤Ë¤Ê¤Ã¤Æ´¶¤¸¤¿¡£¤Þ¤¿¡¢¸¡ÃΤδ¶ÅÙ¤¬°­¤«¤Ã¤¿¡£¤³¤ì¤Ï¡¢Á°²ó¤Î¸òº¹ÅÀ¸¡ÃΤÈƱÍͤˡ¢¤Ê¤ó¤É¸¡ÃΤ·¤¿¤«¤ò¥«¥¦¥ó¥È¤·¤Æ¡¢¤½¤ÎÃͤò¤â¤È¤Ë¸¡ÃΤ¹¤ë¤È¤¤¤¦Êý¤¬ÀºÅÙ¤¬¹â¤¯¤Ê¤Ã¤¿¤À¤í¤¦¤È¤Î¤Á¤Ë¤Ê¤Ã¤Æ´¶¤¸¤¿¡£

**­§¤É¤Î»æ¥³¥Ã¥×¤«È½ÃǤ¹¤ë ´Ø¿ô̾:judgeCop() ·¿:int [#ldf95edc]

 
 
 	if(SENSOR_3 < 37){
 
 	return 3;
 	}

        if(SENSOR_3 < 65){
 
 	return 1;
 	}
 
 	if(SENSOR_3 < 40){
 
 	return 2;
 	}


¤½¤ì¤¾¤ì¤ÎÃͤ˱þ¤¸¤Æ1,2,3¤ÎÃͤòÊÖ¤·¤ÆȽÃǤò¹Ô¤¦¡£¤³¤ì¤âÀè¤Û¤É¤Î¥³¥Ã¥×¸¡ÃΤÉƱÍͤˡ¢ÀºÅÙ¤¬Ä㤫¤Ã¤¿¡£²¿ÅÙ¸¡ÃΤ·¤¿¤«¤ò¥«¥¦¥ó¥È¤·¡¢¤½¤ì¤Ë±þ¤¸¤ÆȽÃǤ¹¤ë¤È¤¤¤Ã¤¿»ÅÁȤߤΤۤ¦¤¬ÀºÅ٤Ϲ⤯¤Ê¤Ã¤¿²ÄǽÀ­¤¬¤¢¤ë¡£


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