[[2014a/Member]]

#contents
* メンバー紹介 [#i40bd30e]

・nari(自分)

・monodoll(相方)

*  課題の内容 [#v7965bd0]

・ゴール地点から出発し、途中に置かれているピンポン玉を掴んでからスタート地点に行きシュートをきめる。

#ref(2014a/Member/totakeke/Mission1/2014a-mission1.2.png,100%,課題コース)

* ロボット紹介 [#v4b904b8]
** 運ぶ方法 [#u0fbbe1f]
前に取り付けたアームを下ろしてボールを囲みながら走る。

** 光センサー [#t14faf0d]

** 全体 [#e411c2a0]

* プログラム [#qb362eb8]
** ライントレース [#dd41b692]
#define bri 55
#define s1 30
#define s2 25
#define onRL(x,y) OnFwd(OUT_A,x);OnFwd(OUT_C,y);
#define go onRL(s1,s1);
#define left1 onRL(s2,-s2);
#define left0 onRL(s2,0);
#define right0 onRL(0,s2);
#define right1 onRL(-s2,s2);
#define step 1
#define nMAX300
#define short_break Off(OUT_AC); Wait(500);
task_main(){

task_main()
 {
                        
SetSensorLight(s3);

int nonline =0;

int line =0;

while(true){

while(nonline<nMAX){

if(line>500){

short_break;

left1;

until(SENSOR_3<45);

left1;

until(SENSOR_3>55);

short_break;

line=0;

nonline=0;}

if(SENSOR_3,bri-26){

left1;

nonline=nonline++;

line=0;

else if(SENSOR_3<bri-14){

left0;

nonline=nonline++;

line=0;

else{

if(SENSOR_3 bri+5){

right0;

line=0;

else{

right1;

line++;}

nonline=0;}

Wait(step);

}

short_break;

right1;

Wait(nMAX:step);

onRL(s1,s1);

Wait(200);

short_break;

nonline=0;

line=200;

}

}

トップ   編集 差分 履歴 添付 複製 名前変更 リロード   新規 一覧 検索 最終更新   ヘルプ   最終更新のRSS