[[2014a/Member]] #contents * メンバー紹介 [#i40bd30e] ・nari(自分) ・monodoll(相方) * 課題の内容 [#v7965bd0] ・ゴール地点から出発し、途中に置かれているピンポン玉を掴んでからスタート地点に行きシュートをきめる。 #ref(2014a/Member/totakeke/Mission1/2014a-mission1.2.png,100%,課題コース) * ロボット紹介 [#v4b904b8] ** 運ぶ方法 [#u0fbbe1f] 前に取り付けたアームを下ろしてボールを囲みながら走る。 ** 光センサー [#t14faf0d] ** 全体 [#e411c2a0] * プログラム [#qb362eb8] ** ライントレース [#dd41b692] #define bri 55 #define s1 30 #define s2 25 #define onRL(x,y) OnFwd(OUT_A,x);OnFwd(OUT_C,y); #define go onRL(s1,s1); #define left1 onRL(s2,-s2); #define left0 onRL(s2,0); #define right0 onRL(0,s2); #define right1 onRL(-s2,s2); #define step 1 #define nMAX300 #define short_break Off(OUT_AC); Wait(500); task_main(){ task_main() { SetSensorLight(s3); int nonline =0; int line =0; while(true){ while(nonline<nMAX){ if(line>500){ short_break; left1; until(SENSOR_3<45); left1; until(SENSOR_3>55); short_break; line=0; nonline=0;} if(SENSOR_3,bri-26){ left1; nonline=nonline++; line=0; else if(SENSOR_3<bri-14){ left0; nonline=nonline++; line=0; else{ if(SENSOR_3 bri+5){ right0; line=0; else{ right1; line++;} nonline=0;} Wait(step); } short_break; right1; Wait(nMAX:step); onRL(s1,s1); Wait(200); short_break; nonline=0; line=200; } }