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[[2015a/Member]]

*課題3 [#i323c57c]

**ハードウェア [#j85cbe50]
　基本的な仕様は課題2から変わっていない。光の感知にひつよなセンサーをライントレース用にボトムにつけていたものを前向きに取り付けた。

**ソフトウェア [#sf3cfac1]
　task main(){
　
　	SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
　
　	int t = 0;
　
　	int T = 0;
　
　	int MAX = 0;
　
　	int i = 0;
　
　	while(1){
　
　		t = FastTimer(0);
　
　		if(t < 150){
　
　			OnFwd(OUT_A);
　
　			OnRev(OUT_C);
　
　			if(SENSOR_2 > MAX){
　
　				MAX = SENSOR_2;
　
　				T = FastTimer(0);
　
　			}
　
　		}else{
　
　			if(i == 2){
　
　				PlaySound(SOUND_UP);
　
　				Off(OUT_AC);
　
　				Wait(20);			
　
　				OnFwd(OUT_C);
　
　				OnRev(OUT_A);
　
　				Wait(150 - T);
　
　				Off(OUT_AC);
　
　				OnFwd(OUT_B);
　
　				Wait(100);
　
　				OnRev(OUT_AC);
　
　				Off(OUT_B);
　
　				Wait(50);
　
　				Off(OUT_ABC);
　
　				Wait(9999);
　
　			}else{				
　
　				PlaySound(SOUND_UP);
　
　				Off(OUT_AC);
　
　				Wait(20);			
　
　				OnFwd(OUT_C);
　
　				OnRev(OUT_A);
　
　				Wait(150 - T);
　
　				OnRev(OUT_AC);
　
　				Wait(100);
　
　				Off(OUT_AC);
　
　				Wait(20);
　
　				ClearTimer(0);
　
　				t = 0;
　
　				T = 0;
　
　				MAX = 0;
　
　				i++;
　
　			}
　
　		}
　　
　　	}
　　
　}　
**ソフトウェアの解説 [#wbb71ecf]
まず機体を一回転させ、その間光センサーの値が大きくなったタイミングというものをタイマーによって目的の位置を検出をさせ、そこから適正な秒数だけ逆回転させ前進、ある程度進んだところでもう一度同じことをやることにより、精度を高めた。
最終的に一番近づいたところでアームを上げ斜体を前進させることでボールを射出させる