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#contents
*初めに [#v593fd56]
今回の課題は空き缶を探したあとにそれに向かってシュートするというもの。
*マシンの説明 [#r9d274e1]
　基本的には課題２のものを利用した。課題２で「パーツに負担がかかる」としたが、ただ自分の組み立て方が悪く正しく扱えば何の問題もないことに気付いた。
　新たに付け足した部分は、アームの上の超音波センサー。
&ref(sensor1.jpg.jpg);
&ref(sensor2.jpg);
少し不格好ではあるが、正面を向いているのでプログラムを組みやすかった。
少し不格好ではあるが、正面を向いているのでプログラムを組みやすかった。今回も課題２に記したようにコンピュータは固定せず、車体にのせているだけではあるが、特に問題はなかった。
*プログラムの説明 [#x6cc6856]
サンプルプログラムを参考にして、機体の角度を使って空き缶の位置を割り出した。
 #define SPEED 50
 #define SPEED_SLOW 30
  
 
タイヤや円周率のデータを入力する。
 const float diameter = 5.45;
 const float track = 10.35;
 const float pi = 3.1415;
 
 void fwdDist(float d)
 {
角度を計算し、angle度まで回転させる。
     long angle;
     angle = d/(diameter*pi)*360.0;
     RotateMotorEx(OUT_BC, SPEED_SLOW, angle, 0, true, true);
 }
ang度時計回りに旋回
 
 void turnAng(long ang)
 {
     long angle;
     angle = track/diameter * ang;
     RotateMotorEx(OUT_BC, SPEED_SLOW, angle, 100, true, true);
 }
 
ang度の範囲探す。
 int searchDirection(long ang)
 
 {
旋回角度からタイヤの回転を計算し、そこまで反時計回りで戻る。
     long angle,tacho_min=0, tacho_corr ;
     int d_min;
 
     d_min=300;
 
     angle = (track/diameter)*ang;
     turnAng(ang/2);
     ResetTachoCount(OUT_BC);
 
     OnFwdSync(OUT_BC,SPEED_SLOW,-100);
     while(MotorTachoCount(OUT_B)<=angle){
         if(SensorUS(S1)<d_min){
           d_min=SensorUS(S1);
           tacho_min=MotorTachoCount(OUT_B);
          } 
      }
     OnFwdSyncEx(OUT_BC,SPEED_SLOW,100,RESET_NONE);
缶の所まで旋回。
     until(MotorTachoCount(OUT_B)<=tacho_min||SensorUS(S1)<=d_min);
 
     Wait(14);
     Off(OUT_BC);Wait(500);
     return d_min;
 }
 
缶へシュートする。
 task main()
 {
     SetSensorLowspeed(S1);
 
 
 
     int d = searchDirection(120);
     if (d > 10) {
         fwdDist(d-25.0);
         OnRev(OUT_A,30);
         Wait(400);
         Off(OUT_A);
         OnFwd(OUT_BC,50);
         Wait(400);
      }
 }
*反省・感想 [#lfead3db]
角度を扱う方式でプログラムを作った。なかなか複雑で難しかったがいい経験になった。
これをうまく使えば一気にプログラムの自由度が増すなと思った。