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*¥×¥í¥°¥é¥à¤ÎÀâÌÀ [#cbe5b999]
 #define SPEED 50         //   ¹â®
 #define SPEED_SLOW 30       //   Äã®
 #define go_forward OnFwd(OUT_BC,100);Wait(500);Off(OUT_BC);       //   ľ¿Ê
 #define arm_up OnRev(OUT_A,100);Wait(500);Off(OUT_A);         //  ¡¡¥¢¡¼¥à¤ò¾å¤²¤ë 
 const float diameter = 5.45;          //   ¥¿¥¤¥ä¤Îľ·Â
 const float track = 10.35;         //   ¥¿¥¤¥ä¤Î¥È¥ì¥Ã¥ÉÉý
 const float pi = 3.1415;        //   ±ß¼þΨ
 void fwdDist(float d)      //   µ÷Î¥ d ­Ñ Á°¿Ê
 {
   ¡¡ long angle;
   ¡¡ angle = d/(diameter*pi)*360.0;          //   ³ÑÅÙ¤ò·×»»¤¹¤ë
   ¡¡ RotateMotorEx(OUT_BC, SPEED_SLOW, angle, 0, true, true);
 }
 void turnAng(long ang)        //   ³ÑÅÙ ang Å٤λþ·×²ó¤ê¤ÎÀû²ó
 {¡¡
   ¡¡ long angle;
   ¡¡ angle = track/diameter * ang;
   ¡¡ RotateMotorEx(OUT_BC, SPEED_SLOW, angle, 100, true, true);
 }
 int serchDirection(long ang)            //   ¸½ºß¤ÎÊý¸þ¤òÃæ¿´¤ËangÅÙ¤ÎÈϰϤÇõ¤·
 {                                       //   ¾ã³²Êª¤Þ¤Ç¤Îµ÷Î¥¤òÊÖ¤¹
    ¡¡long angle,tacho_min=0, tacho_corr ;
   ¡¡ int d_min;
   ¡¡ d_min=300;            //   ²¾¤ÎºÇ¾®ÃÍ
   ¡¡ angle = (track/diameter)*ang;                //   Àû²ó³ÑÅÙ¤«¤é¥¿¥¤¥ä¤Î²óž¤ò·×»»
  ¡¡  turnAng(ang/2);                      //   »ØÄꤵ¤ì¤¿³ÑÅÙ¤ÎȾʬ¤òÀû²ó
  ¡¡  ResetTachoCount(OUT_BC);                //    ³ÑÅٷ׬¤ò¥ê¥»¥Ã¥È
   ¡¡ OnFwdSync(OUT_BC,SPEED_SLOW,-100);                //   
   ¡¡ OnFwdSync(OUT_BC,SPEED_SLOW,-100);                //   È¿»þ·×²ó¤ê¤ËÀû²ó
   ¡¡ while(MotorTachoCount(OUT_B)<=angle){
       ¡¡ if (SensorUS(S1)<d_min){
            d_min=SensorUS(S1);                //    ²¾¤ÎºÇ¾®Ãͤò¹¹¿·
            tacho_min=MotorTachoCount(OUT_B);
        ¡¡ }
   ¡¡ }
   ¡¡ OnFwdSyncEx(OUT_BC,SPEED_SLOW,100,RESET_NONE);
  ¡¡  until(MotorTachoCount(OUT_B)<=tacho_min||SensorUS(S1)<=d_min);
    ¡¡Wait(14);               //   ÈùÄ´À°
   ¡¡ Off(OUT_BC);Wait(500);
    ¡¡return d_min;
 }
 task main()
 {
   ¡¡ SetSensorLowspeed(S1);¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡
      //   ´Ì¤ÎÊý¸þ¤òõ¤·¤¿¸å¡¢¶á¤Å¤¤¤Æ£³£µ­Ñ¼êÁ°¤ÇÄä»ß¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡
   ¡¡ int d = serchDirection(360);   
   ¡¡ if (d > 35) {¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡     ¡¡
       ¡¡ fwdDist(d-35.0);¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡ ¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡    ¡¡
      }              ¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡
      //  ¥Ü¡¼¥ë¤òȯ¼Í      ¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡
       arm_up;       
    ¡¡ go_forward;   
 }                    
*¹©Éפ·¤¿¤È¤³¤í [#z40a8a83]
½é¤á¡¢´Ì¤Ë¥Ü¡¼¥ë¤òÅö¤Æ¤ë¤¿¤á¤Ë´Ì¤Î25­Ñ¼êÁ°¤Ç¥í¥Ü¥Ã¥È¤òÄä»ß¤µ¤»¤Æ¡¢¤½¤³¤«¤é¥Ü¡¼¥ë¤òȯ¼Í¤µ¤»¤Æ¤¤¤¿¤¬¡¢¥Ü¡¼¥ë¤òȯ¼Í¤¹¤ë°ÌÃÖ¤¬´Ì¤Ë¤¹¤´¤¯¶á¤¯¤Ê¤Ã¤Æ¤·¤Þ¤Ã¤¿¤Î¤Ç¡¢Ää»ß¤¹¤ë°ÌÃÖ¤ò£³£µ­Ñ¼êÁ°¤Ë¤·¤¿¤È¤³¤í¡¢£²£µ­Ñ°Ê¾åÎ¥¤ì¤Æ¥Ü¡¼¥ë¤òȯ¼Í¤¹¤ë¤³¤È¤¬¤Ç¤­´Ì¤Ë¥Ü¡¼¥ë¤òÅö¤Æ¤ë¤³¤È¤¬¤Ç¤­¤¿¡£¤Þ¤¿¡¢¥í¥Ü¥Ã¥ÈËÜÂΤò¤ò¤Ç¤­¤ë¤À¤±¥·¥ó¥×¥ë¤Ë¤¹¤ë¤³¤È¤Ç¶õ¤­´Ì¤òõ¤¹¤È¤­¤Ë²óž¤·¤ä¤¹¤¯¤Ê¤ê¥Ü¡¼¥ë¤ò»ý¤Ã¤¿¤Þ¤Þ¤ÎÆ°¤­¤â¥¹¥à¡¼¥º¤Ë¤Ê¤Ã¤¿¡£¤½¤·¤Æ¡¢²ÝÂꣲ¤Ç¤Ï¥·¥å¡¼¥È¤Î»þ¤Ë¥¢¡¼¥à¤ò¾å¤²¤Æ¡¢¸åÂष¤Æ¤«¤é¥¢¡¼¥à¤ò²¼¤²¡¢Á°¿Ê¤¹¤ë¤è¤¦¤Ë¤·¤Æ¤¤¤¿¤¬¤½¤ì¤Ç¤Ï¥Ü¡¼¥ë¤¬¥·¥å¡¼¥È¤ò¤¹¤ëÁ°¤Ëž¤¬¤Ã¤Æ¤·¤Þ¤¤¾å¼ê¤¯¥·¥å¡¼¥È¤¹¤ë¤³¤È¤¬¤Ç¤­¤Ê¤«¤Ã¤¿¤Î¤Ç¡¢º£²ó¤Ï¥¢¡¼¥à¤ò¾å¤²¤Æ¤¹¤°¤½¤Î¤Þ¤ÞÁ°¿Ê¤¹¤ë¤è¤¦¤Ë¤·¤¿¤È¤³¤í¾å¼ê¤¯¥·¥å¡¼¥È¤¹¤ë¤³¤È¤¬¤Ç¤­¤¿¡£
*È¿¾ÊÅÀ [#o31780b0]
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*´¶ÁÛ [#l724f140]
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¥È¥Ã¥×   ÊÔ½¸ º¹Ê¬ ÍúÎò źÉÕ Ê£À½ ̾Á°Êѹ¹ ¥ê¥í¡¼¥É   ¿·µ¬ °ìÍ÷ ¸¡º÷ ºÇ½ª¹¹¿·   ¥Ø¥ë¥×   ºÇ½ª¹¹¿·¤ÎRSS