2015a/Member/shungo/Mission1 の変更点 - ロボティクス入門ゼミ

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#contents

*今回の課題 [#ba950669]
今回は書道ロボットを作りました。 

A4サイズの用紙に収まるように自分の名前の中から七画以上の字を書くという課題でした。

太田駿吾という名前で七角以上で書きやすそうな字に「吾」があったので今回は「吾」を書けるようにプログラミングしました。

*ロボットの動き方 [#p45ba8d9]
このロボットはＡ端子で筆の上下Ｂ端子で平面上の前後Ｃ端子で平面上の左右を動かすことができます。 
#ref(IMG_1800.JPG)
↑上から見たロボット
胴体部分を全く動かさず、まさしく書道ロボットといえる形のものを作ってもらいました。
**横の動き [#m285ad5d]
C端子の前後によって左右に移動することが可能となっています。
#ref(IMG_1803.JPG)

**縦の動き [#be3c660b]
横の動きと同じくB端子によって前後に移動することが可能となっています。 [#a918b34b]
横の動きと同じくB端子によって前後に移動することが可能となっています。

#ref(IMG_1806.JPG)
**ペンの動き [#v2e82962]
A端子によってペン先を動かし、インクを出す時と出さない時を作ることができます。 [#wbcf202a]
A端子によってペン先を動かし、インクを出す時と出さない時を作ることができます。

#ref(IMG_1809.JPG)

**プログラムでこだわった部分 [#n325ae60]
松沢くんによって一番初めに左上に自動的に動くプログラムとそれぞれの力加減の部分の「set power」のプログラムを用意していただきました。そのプログラムのおかげで自動的に初期位置に移動してくれるようになり、安定して文字を書けるようになりました。 [#q9acf18d]
松沢くんによって一番初めに左上に自動的に動くプログラムとそれぞれの力加減の部分の「set power」のプログラムを用意していただきました。そのプログラムのおかげで自動的に初期位置に移動してくれるようになり、安定して文字を書けるようになりました。

void を使うことにより、線の長さを簡単に決められるようにできたことも良かったです。


*プログラム「吾」 [#s20c3d25]
#ref(IMG_1824.JPG)
今回書道ロボットによってできた「吾」

**定義 [#obedc4cf]
 void migi (int t)    //右にt秒進む
 {
  OnFwd(OUT_C);
  Wait(t);
  Off(OUT_C);
 }

 void hidari (int t)   //左にt秒進む
 {
  OnRev(OUT_C);
  Wait(t);
  Off(OUT_C);
 }

 void ue (int t)    //上にt秒進む
 {
  OnFwd(OUT_B);
  Wait(t);
  Off(OUT_B);
 }
 

 void sita (int t)    //下にt秒進む
 {
  OnRev(OUT_B);
  Wait(t);
  Off(OUT_B);
 }
 
 
 #define syokiSetPower(OUT_A,1);SetPower(OUT_B,3);SetPower(OUT_C,3);OnRev(OUT_A);Wait(5);Off(OUT_A);OnFwd(OUT_B);OnRev(OUT_C);Wait(100);Off(OUT_BC);    //初期位置への移動
 
 #define downpen OnFwd(OUT_A);Wait(20);    //ペンを下ろす
 
 #define uppen OnRev(OUT_A);Wait(20);    //ペンを上げる
 
 #define end OnRev(OUT_A);Wait(5);Off(OUT_A);    //終了


**プログラム [#tb579cfb]
 task main()
 {
    syoki;
    downpen;
    migi(30);    //①
    uppen;
    hidari(15);
    downpen;
    sita(30);    //②    
    uppen;
    ue(15);
    hidari(15);    
    downpen;
    migi(30);    //③
    sita(15);    //④
    uppen;
    migi(10);
    downpen;
    hidari(50);    //⑤
    uppen;
    sita(10);
    migi(10);
    downpen;
    migi(25);    //⑥
    sita(15);    //⑦
    hidari(25);    //⑧
    ue(15);    //⑨
    uppen;
    end;
 } 

*反省 [#e2421591]
今回は自分の時間がとることができず、ロボット作りが周りの仲間に任せっぱなしだったことが反省することです。

仲間二人が素晴らしい書道ロボットを作ってくれたおかげで、自分のプログラムによって課題を完成させられたので感謝だらけです。

ペン先を下すスピードが速くてペン先をつぶしてしまい、書いていくうちにうまく書けなくなってしまったことがありました。

ほかの人のサイトを見て口の部分のプログラミングももっと簡単にできたのではないかと思いました。

ですが、一応はしっかりと動くプログラムが作れたのでよかったです。