2015a/Member/zetton/Mission1 の変更点 - ロボティクス入門ゼミ

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課題１目次
#contents
*ロボットの説明 [#y32f10e1]
**書道ロボット概要 [#x46e9942]
この書道ロボットは本体自体は前後に動くことができ、アームは左右に動きます。
#ref(20150523_144114.jpg)
**アーム [#u12652e0]
アームの部分は、歯車を噛み合わせ動かしています。
またアームがロボット本体の上で左右にスライドできるように、ブロックを横向きにして滑りやすくしています。
#ref(1433494066090.jpg)
#ref(1433494051113.jpg)
**本体 [#j394be45]
本体の前後の移動は、歯車を縦に噛み合わせることで余計なパーツを使わず、スペースも取らないようにしました。
#ref(1433494047656.jpg)
**ペンの上げ下げ [#r52e9a8a]
ペンを固定するために小さな部品を突起物としてつけることで、よりペンを安定させることができた。
#ref(1433494056150.jpg)
*問題点(改善点) [#jfd478d4]

・アームの長さの分だけしか横に動かないので、もっとアームを長くしたほうがよいと思った。

・筆ペンを固定する部分がゆるく、その少しのズレがペン先の位置の大きなズレとなってしまった。

・ペン上げ下げの動きが出来なかった。

*プログラムの説明 [#r3f85868]
ペンの上げ下げの動きが出来なかったので、一筆書きで書けるようにプログラミングしました。
下にあるプログラミングには、ペンの上げ下げのプログラミングは書いてないです。
**プログラム「昌」 [#s9d9d27d]
 #define go(t) OnRev(OUT_C);Wait(t);
 #define back(t) OnFwd(OUT_C);Wait(t);
 #define armleft(t) OnRev(OUT_B);Wait(t);
 #define armright(t) OnFwd(OUT_B);Wait(t);
 task main()
 { 
   back(40);　　　//日1
   Off(OUT_BC);
   armright(16);
   Off(OUT_BC);
   go(40);
   Off(OUT_BC);
   armleft(16);
   Off(OUT_BC);
   back(20);
   Off(OUT_C);
   armright(16);
   Off(OUT_ABC);
 
   go(30);        //移動
   armright(4);
   Off(OUT_ABC);
  
   go(40);　　　　//日2
   Off(OUT_BC);
   armleft(27);
   Off(OUT_BC);
   back(40);
   Off(OUT_BC);
   armright(24);
   Off(OUT_BC);
   go(20);
   Off(OUT_C);
   armleft(24);
   Off(OUT_ABC);
 }
*感想 [#zd6e9640]
今回のゼミで人生で初めて自分で作ったロボットを自分の作ったプログラムで動かすことができ、とても楽しかったです。しかし、それ以上にとても大変で頭と時間を使うことが身に染みて分かりました。今回は初めてだったので、自分の本当にやってみたいことが全てできたわけではなかったので、次のロボットを作成するときはより深く考えて、チームの仲間と試行錯誤しながら満足のいくロボットを作りたいです。また自分の課題点として、プログラムにまだまだ慣れないところがあるので、より簡単に分かりやすいプログラムを作れるように努力したいと思いました。
今回のゼミで人生で初めて自分で作ったロボットを自分の作ったプログラムで動かすことができ、とても楽しかったです。しかし、それ以上にとても大変で頭と時間を使うことが身に染みて分かりました。今回は初めてだったこともあり、自分の本当にやってみたいことが全てできたわけではなかったので、次のロボットを作成するときはより深く考えて、チームの仲間と試行錯誤しながら満足のいくロボットを作りたいです。また自分の課題点として、プログラムにまだまだ慣れないところがあるので、より簡単に分かりやすいプログラムを作れるように努力したいと思いました。