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*予定図 [#d627e4f8]
#ref(DSC_0030.JPG)
*ロボットについて [#k6848078]
#ref(1468568950542.jpg)
ロボットの先端上部にモーターを１つつけて、そこにアームを作りペンをつけて、モーターを動かすことでペンの上下をさせた。

#ref(1468568953259.jpg)
ペンが滑り落ちないように、タイヤをペンにつけた。
また、稼働中に二本の黄色いアームが互いに平行の状態を保てるようにように、少し多めに黒い棒をつけた。

*プログラム内容 [#l3372f07]
**定義 [#had2d079]

 #define F3 OnFwd(OUT_AC); Wait(21); Off(OUT_AC);
 #define F4 OnFwd(OUT_AC); Wait(28); Off(OUT_AC);
 #define F8 OnFwd(OUT_AC); Wait(56); Off(OUT_AC);
 #define F9 OnFwd(OUT_AC); Wait(63); Off(OUT_AC);
 #define F12 OnFwd(OUT_AC); Wait(84); Off(OUT_AC);
 #define F15 OnFwd(OUT_AC); Wait(105); Off(OUT_AC);
 #define R3 OnRev(OUT_AC); Wait(21); Off(OUT_AC);
 #define R6 OnRev(OUT_AC); Wait(42); Off(OUT_AC);
 #define R8 OnRev(OUT_AC); Wait(56); Off(OUT_AC);
 #define R12 OnRev(OUT_AC); Wait(84); Off(OUT_AC);
 #define UP OnRev(OUT_B); Wait(20); Off(OUT_B);
 #define DOWN OnRFwd(OUT_B); Wait(21); Off(OUT_B);
 #define TL OnRev(OUT_A); OnRFwd(OUT_C); Wait(100); Off(OUT_AC);
 #define TR OnRev(OUT_C); OnRFwd(OUT_A); Wait(100); Off(OUT_AC);

F～:～㎝前進  R～:～㎝後進　UP:ペンアームＵＰ  DOWN:ペンアームＤＯＷＮ TL:左旋回 TR:右旋回

**①似顔絵の輪郭 [#i5f7fdf1]
 task main()
 {  
 F15;　　//15cm前進
 UP;     //アームを上げる
 F12;    //12cm前進
 TR;     //右旋回
 R12;    //12cm後進
 DOWN;   //アームを下げる
 F15;    //15cm前進
 UP;     //アームを上げる
 F12;    //12cm前進
 TR;     //右旋回
 R12;    //12cm後進
 DOWN;   //アームを下げる
 F15;    //15cm前進
 UP;     //アームを上げる
 F12;    //12cm前進
 TR;     //右旋回
 R12;    //12cm後進
 DOWN;   //アームを下げる
 F15;    //15cm前進
 UP;     //アームを上げる

**②口を描く [#w1338248]
 F9;     //9cm前進
 TR;     //右旋回
 R8;     //8cm後進
 DOWN;   //アームを下げる
 F8;     //8cm前進
 UP;     //アームを上げる

**③目を描く [#h4e69453]
 F4;     //4cm前進
 TR;     //右旋回
 R6;     //6cm後進
 DOWN;   //アームを下げる
 F3;     //3cm前進
 UP;     //アームを上げる
 R3;     //3cm後進
 TL;     //左旋回
 F8;     //8cm前進
 TR;     //右旋回
 DOWN;   //アームを下げる
 F3;     //3cm進む
 UP;     //アームを上げる
 }

*完成図 [#z9023dc8]
#ref(DSC_0031.JPG)

*問題点 [#r52f6329]
・設計にミスがあり、ペンの上げ下げがなかなかスムーズにいかなかった。
~・旋回中にタイヤが浮いてしまい、十分な角度を旋回できなかった。
~・コードの接触不良。
~・ペンを下げたまま走行するときに、ペンの固定が甘いせいか綺麗な直線を描けなかった。

*感想 [#lcb4bbbb]
思っていた以上になかなか上手くいかなかった。しかし、その分プログラミングの大変さや、Ｃ言語について学べたので良かった。次の課題ではもっと良い結果が出るように努力したい。