2016a/Member/kuzusan/Mission2 の変更点

• 追加された行はこの色です。
• 削除された行はこの色です。
• 2016a/Member/kuzusan/Mission2 へ行く。
• 2016a/Member/kuzusan/Mission2 の差分を削除

目次
#contents



*はじめに [#x34128b0]
~risを使って光センサーによりライントレースを行う。
~自分達でコースを作成し、出来るだけ早くゴールすることを目的とする。
~コースは以下の通りである。
#ref(./2016a-mission2.png)

~自分は今回A→P→Q→R→Bのコースを担当した

*ロボット本体の説明 [#hafc71dd]
今回使ったロボットは以下である
#ref(./index.jpeg)
~ロボットの中心がラインの中心になるよう光センサーは少し左に設置した
~ラインを判別しやすいよう光センサーはできるだけ地面に近づけました。
*プログラムの説明 [#b8fd6fc1]
~最初に以下の定義をした。
 #define Black 42   //これ以下は黒
 #define White 51  //これ以上は白
 #define turn_right OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(turn_time);   //右へ旋回
 #define turn_rightP OnFwd(OUT_A); Off(OUT_C); Wait(turn_time);//右折
 #define turn_left OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(turn_time);    //左へ旋回
 #define turn_leftP OnFwd(OUT_C); Off(OUT_A); Wait(turn_time);//左折
 #define go_forward(t) OnFwd(OUT_AC); Wait(t); Off(OUT_AC);//直進
 #define STEP 1
**サブルーチン [#r1d2d76f]
~タスクメインを簡単にするために以下のサブルーチンを利用した。
 sub line_trace()
 {
  ClearTimer(0); 
   while(FastTimer(0) <=50){
    if (SENSOR_2 < Black) {         //黒
         turn_right;
      } else if (SENSOR_2 < Black ) {   //黒よりの灰色
         turn_rightP;
      } else if (SENSOR_2 > White) {   //白よりの灰色
         turn_leftP;
         ClearTimer(0);
      } else if (SENSOR_2 >= White) {     //白
         turn_left;
         ClearTimer(0);
      } else {                            //それ以外
      OnFwd(OUT_AC);
      ClearTimer(0);
      }
      Wait(STEP);
   }
   Off(OUT_AC);
   ClearTimer(0);
   PlaySound(SOUND_UP);
   Wait(110);
 } 
 sub line_left()
 {
 while (FastTimer(0) <  140 ) {
     turn_leftP;
   }
   ClearTimer(0);
 }
 sub line_left_H()
 {
   while (FastTimer(0) < 230) {
     turn_left;
   }
   ClearTimer(0);
 }
 task main()
 {
 SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT);
 go_forward(130);
 line_trace();
 line_left();
 line_trace();
 line_left();
 line_trace();
 line_left();
 line_trace();
 line_left_H();
 go_forward(130);
 line_trace();
 }

**交差点の判別方法 [#q384152f]
FastTimerを使い、一定時間右旋回か右折が続いたら交差点と判断するようにした。
sub line_trace()
 {
  ClearTimer(0); 
   while(FastTimer(0) <=50){
    if (SENSOR_2 < Black) {         //黒
         turn_right;
      } else if (SENSOR_2 < Black ) {   //黒よりの灰色
         turn_rightP;
      } else if (SENSOR_2 > White) {   //白よりの灰色
         turn_leftP;
         ClearTimer(0);
      } else if (SENSOR_2 >= White) {     //白
         turn_left;
         ClearTimer(0);
      } else {                            //それ以外
      OnFwd(OUT_AC);
      ClearTimer(0);
      }
      Wait(STEP);
   }
*感想 [#p4768ef8]
僕自身の感想だが、前回より格段に難易度が上がっている気がする。今回も１００％ゴールできたわけではなかったので次の最後の課題を頑張りたい