[[2016a/Member]]
目次
#contents
*課題 [#i8853c55]
今回の課題はロボットで似顔絵を描くことです。
*ロボットの動き [#y40f5c51]
方針
プログラムをできるだけ簡単にし、また長い距離を走るにつれて大きくなる誤差を修正し、なるべく線どうしが離れないようにして似顔絵を描くロボットを製作する。
前後の動き
左右２つのモーターを前後のタイヤの間につけ、ギアを使い前輪と後輪が同時に動くようにした。
方向転換
左右どちらかのモーターだけを動かし、止まっているタイヤを軸として回転させた。
ペンの上下の動き
タイヤを４つ使い、ペンを挟むようにして上のタイヤの１つを正回転、負回転させてペンが上下に動くようにした。
*ロボットの製作 [#u2556d1a]
本体の製作
#ref(2016a/Member/oyco/Mission1/IMG_1289.JPG,120%,本体の構造)
車体全体を支えなければならないので、重心がなるべく中心にくるようにして車体のバランスがとれるようにした
アームの製作
#ref(2016a/Member/oyco/Mission1/IMG_1391.JPG,30%,アームの構造)
４つのタイヤを使い、ペンを挟むようにして上のタイヤの１つを正回転、負回転させてペンが上下に動くようにし、ペンを必要に応じて上げたり、下げたりできるようにした。
*似顔絵の下書き [#z41f0f88]
#ref(2016a/Member/oyco/Mission1/IMG_1393.JPG,30%,似顔絵下書き)
*似顔絵 [#ma7850f9]
#ref(2016a/Member/oyco/Mission1/IMG_1395.jpg,10%,似顔絵)
*定義とその説明 [#jb8806fb]
#define GO_FORWARD(t);OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);//t秒前進
#define TUNE_RIGHT(t);OnFwd(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A); //t秒右回転
#define TUNE_LEFT(t);OnFwd(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_C); //t秒左回転
#define COME_BACK(t);OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C); //t秒後退
#define UP(t);OnRev(OUT_B);Wait(t);Off(OUT_B); //t秒上昇
#define DOWN(t);OnFwd(OUT_B);Wait(t);Off(OUT_B); //t秒降下
*プログラム [#of1d78f8]
task main ()
{
DOWN(50);
GO_FORWARD(65); // 輪郭１
UP(25);
COME_BACK(76);
TURN_LEFT(79);
GO_FORWARD(40);
DOWN(50);
GO_FORWARD(40); // 輪郭２
UP(25);
COME_BACK(76);
TURN_LEFT(79);
GO_FORWARD(40);
DOWN(50);
GO_FORWARD(27); // 輪郭３
UP(25);
COME_BACK(76);
TURN_LEFT(79);
GO_FORWARD(40);
DOWN(50);
GO_FORWARD(40); // 輪郭４
UP(25);
COME_BACK(76);
TURN_LEFT(79);
GO_FORWARD(40);
DOWN(50);
GO_FORWARD(65); // 輪郭５
UP(25);
COME_BACK(130);
TURN_LEFT(165);
GO_FORWARD(25);
DOWN(50);
GO_FORWARD(25); // 左目1
UP(25);
GO_FORWARD(15);
DOWN(50);
GO_FORWARD(25); // 右目１
UP(25);
COME_BACK(164);
TURN_LEFT(165);
GO_FORWARD(13):
DOWN(50);
GO_FORWARD(14); // 左目２
UP(25);
COME_BACK(117);
TURN_RIGHT(165);
GO_FORWARD(4);
DOWN(50);
GO_FORWARD(14); // 左目３
UP(25);
GO_FORWARD(25);
DOWN(50);
GO_FORWARD(14); // 右目３
UP(25);
COME_BACK(113);
TURN_RIGHT(155);
GO_FORWARD(7);
DOWN(50);
GO_FORWARD(14); // 右目４
UP(25);
TURN_RIGHT(155);
COME_BACK(100);
TURN_RIGHT(150);
GO_FORWARD(115);
DOWN(50);
GO_FORWARD(15); // 右目２
UP(25);
GO_FORWARD(30);
DOWN(50);
GO_FORWARD(10); // 口４
UP(25);
COME_BACK(120);
TURN_LEFT(165);
GO_FORWARD(15);
DOWN(50);
GO_FORWARD(22); // 口１
UP(25);
COME_BACK(112);
TURN_LEFT(165);
DOWN(50);
GO_FORWARD(10); // 口２
UP(25);
GO_FORWARD(30);
DOWN(50);
GO_FORWARD(15); // 左目４
UP(25);
COME_BACK(160);
TURN_LEFT(165);
GO_FORWARD(15);
DOWN(50);
GO_FORWARD(22); // 口３
UP(25);
COME_BACK(70);
TURN_RIGHT(152);
GO_FORWARD(45);
DOWN(50);
GO_FORWARD(35); // 髪１
UP(25);
COME_BACK(76);
TURN_RIGHT(70);
GO_FORWARD(35);
DOWN(50);
GO_FORWARD(35); // 髪２
UP(25);
COME_BACK(76);
TURN_RIGHT(67);
GO_FORWARD(35);
DOWN(50);
GO_FORWARD(40); // 髪３
UP(25);
COME_BACK(76);
TURN_RIGHT(67);
GO_FORWARD(50);
DOWN(50);
GO_FORWARD(35); // 髪４
UP(25);
COME_BACK(76);
TURN_RIGHT(65);
GO_FORWARD(35);
DOWN(50);
GO_FORWARD(35); // 髪５
UP(25);
COME_BACK(76);
TURN_RIGHT(60);
GO_FORWARD(35);
DOWN(60);
GO_FORWARD(35); // 髪６
UP(25);
COME_BACK(100);
TURN_RIGHT(155);
GO_FORWARD(30);
DOWN(60);
GO_FORWARD(105); // 前髪
UP(25);
}
*まとめ [#z72733d1]
感想
ロボティクスの最初の課題だったので、張り切って臨んだもののプログラム製作の難しさを味わった。特に、前進や後退、方向転換をする時間を計るのにすごく苦しめられた。自分の班は予定よりも遅れていて、終わるか不安だったが、友達と一緒に協力して作業し、なんとか終わらせることができた。次の課題では今回の反省を生かし、効率よく作業できるようにしたい。
反省点
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