[[2016a/Member/rin331/Mission3]]
*このページの説明 [#ef6fc019]
このページでは改良の最中になくなってしまった部分、プログラムを説明するペーズです。&br;
説明ごとなぜ使わなくなったのかも説明しています。
*機体 [#i5568218]
**最初の機体案 [#bb75cc80]
これは図と画像で説明しようと思う。

&ref(./説明01.png,45%,処理説明1);&br;
&ref(./きたい01.jpg,45%,機体画像 上下システム);&br;
という感じだ。
気づくと思うがこれでは紙コップを保持することはできない。&br;
それのために作られたのが、本番でも使用したtask keep()だった。

&color(red){使わなくなった理由は、先生なら知っていると思うがこれはあくまで白のギアを空回りさせることで&br;
動かなくしていたのだが、それではモーターに負荷がかかってしまい、壊れてしまうということだった。};


**上下システムを止めるセンサ [#kfc9c9aa]
&ref(./説明02.png,45%,処理説明2);&br;
最初はタッチセンサは上の限界値を求めるために使用しており、下に下がる処理はWait()で行っていた。&br;
しかしこれでは内部の残り電力で下に下がる量が変わってしまうことに気づき、&br;
両箇所でのセンサの判別が必要となったのだ。&br;
そのため画像のようにともに移動するようにセンサがついている。&br;
これはほかのものと違い案のみで終わったので画像はない


&color(red){使わなくなった理由は、機体自体の更新によって実装ができなくなったという点だ。(時間的余裕我内という意味で)};


*プログラム [#yff8b845]
**紙コップを発見するプログラム [#lc6bd548]
 sub copjugde()
 //コップが前にくるまで前進
 {
   while(SENSOR_3 < 46)
	OnRev(OUT_AC);
	Off(OUT_AC);
	Wait(100);
 }
前にコップがあるまで前進し、その後キャッチの動作に移るためのプログラムだ。&br;
&color(red){実際に複数運ぶ場合は必須になるプログラムだが、今回は最終目標が1個だったため使用しなかった。)};
&color(red){実際に複数運ぶ場合は必須になるプログラムだが、今回は最終目標が1個だったため使用しなかった。};

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