[[2017a/Member]]
#contents

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¾Ü¤·¤¯¤Ï[[¤³¤Á¤é¤ò»²¾È>http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2017a%2FMission2]]

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*¥í¥Ü¥Ã¥ÈËÜÂΤˤĤ¤¤Æ [#h602091e]
&ref(2017a/Member/Kobakazu/Mission2/IMG_3.jpg,Á°Êý);
&ref(2017a/Member/Kobakazu/Mission2/IMG_4.jpg,²£);

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&ref(2017a/Member/Kobakazu/Mission2/IMG_1.jpg,΢);
&ref(2017a/Member/Kobakazu/Mission2/IMG_2.jpg,¥­¥ã¥¹¥¿¡¼);

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*¥×¥í¥°¥é¥à¤Ë¤Ä¤¤¤Æ [#ie9c12a8]
**¥Þ¥¯¥í [#u3b2f1f8]
 #define go_forward OnFwd(OUT_AC);//Á°¿Ê
 #define turn_right OnFwd(OUT_A);//±¦ÀÞ
 #define turn_left OnFwd(OUT_C);//º¸ÀÞ
 #define migisenkai OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C);//±¦Àû²ó
 #define hidarisenkai OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A);//º¸Àû²ó
 #define power(s) SetPower(OUT_AC,s); //¥â¡¼¥¿¡¼¤Î½ÐÎϤ¬Êѹ¹²Äǽ
 #define sound1 PlaySound(SOUND_UP);//SOUND_UP¤òÌĤ餹
 #define sound2 PlaySound(SOUND_DOWN);Wait(100);//SOUND_DOWN¤òÌĤ餷£±ÉÃÄä»ß
 #define GO(t) OnFwd(OUT_AC); Wait(t); Off(OUT_AC);//»þ´Öt¤À¤±Á°¿Ê
ɬÍפȤʤëÆ°ºî¤òÄêµÁ¤·¤¿¡£¡¡¤½¤ì¤¾¤ì¤ÎÄêµÁ¤Ë¤Ä¤¤¤Æ¤Ï¥³¥á¥ó¥Èʸ¤Ë¤ÆÀâÌÀ¤·¤¿¤Î¤Ç¤½¤Á¤é¤ò»²¾È¤·¤Æ¤Û¤·¤¤¡£
 
**¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó [#h31d7a69]
***¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹ [#he81bb87]
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 sub trace()
 {
     ClearTimer(0);  
 
     while (FastTimer(0)<=30){
         if (SENSOR_1 > 49){//±¦Àû²ó
             migisenkai; ClearTimer(0);
         } else if (SENSOR_1 > 44){//±¦ÀÞ
             turn_right; ClearTimer(0);
         } else if (SENSOR_1 > 42){//Á°¿Ê
             go_forward; ClearTimer(0);
         } else if (SENSOR_1 > 39){//º¸ÀÞ
             turn_left; ClearTimer(0);
         } else if (SENSOR_1 > 35){//º¸Àû²ó
             hidarisenkai;//¥¿¥¤¥Þ¤ò¥ê¥»¥Ã¥È¤»¤º¤Ëº¸²óž¤Î¥«¥¦¥ó¥È³«»Ï
         }
     }
     Off(OUT_AC);
   
 }
 
¾å¤Î¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¤Ç¤ÏFastTimer¤ÎÃͤ¬30°Ê¾å¤ÎÃͤˤʤ俾ì¹ç¤Ë¥ë¡¼¥×¤òÈ´¤±½Ð¤¹¤è¤¦¤Ë¤·¤Æ¤¢¤ë¡£¼ç¤Ëľ³Ñ¤Î¸òº¹ÅÀ¤òȽÃǤ¹¤ë¤È¤­¤ËÍѤ¤¤¿¡£


 
 sub trace2()
 {
     ClearTimer(0);  
 
     while (FastTimer(0)<=25){
         if (SENSOR_1 > 49){//±¦Àû²ó
             migisenkai; ClearTimer(0);
         } else if (SENSOR_1 > 44){//±¦ÀÞ
             turn_right; ClearTimer(0);
         } else if (SENSOR_1 > 40){//Á°¿Ê
             go_forward; ClearTimer(0);
         } else if (SENSOR_1 > 36){//º¸ÀÞ
             turn_left; ClearTimer(0);
         } else if (SENSOR_1 > 33){//º¸Àû²ó
             hidarisenkai;//¥¿¥¤¥Þ¤ò¥ê¥»¥Ã¥È¤»¤º¤Ëº¸Àû²ó¤Î¥«¥¦¥ó¥È³«»Ï
         }
     }
     Off(OUT_AC);
 }
 
¾å¤Î¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¤Ç¤ÏFastTimer¤ÎÃͤ¬25°Ê¾å¤ÎÃͤˤʤä¿»þ¤Ë¥ë¡¼¥×¤òÈ´¤±½Ð¤¹¤è¤¦¤Ë¤Ê¤Ã¤Æ¤¤¤ë¡£¤³¤ì¤Ï¼ç¤ËQ,R,S,P¤Î±ß¤Î¸òº¹ÅÀ¤òȽÃǤ¹¤ë¤È¤­¤ËÍѤ¤¤¿¡£±ß·Á¤ÎÉôʬ¤ÎȽÃǤǤÏľ³Ñ¤Î»þ¤Û¤É¹õ¤Î»þ´Ö¤¬Â³¤«¤Ê¤¤¤Î¤Ç¡¢¤Ò¤È¤ÄÌܤÎtrace¡Ê¡Ë¤Î»þ´Ö¤Ç¤ÏÈ¿±þ¤»¤º¤Ë¥¹¥ë¡¼¤·¤Æ¤·¤Þ¤¦¤³¤È¤¬¤¢¤Ã¤¿¡£¤½¤Î²þÁ±¤Î¤¿¤á¤ËFastTimer¤Î»þ´Ö¤ò¸íÈ¿±þ¤·¤Ê¤¤ÄøÅ٤Ǥ¹¤³¤·Ã»¤¯ÀßÄꤷ¡¢¸òº¹ÅÀ¤ÎȽÃǤò¤·¤ä¤¹¤¯¤·¤¿¡£


 
 sub trace3()
 {
     ClearTimer(0);  
     ClearTimer(1);
 
     while ((FastTimer(0)<=30) || (FastTimer(1)<=1500)){//ÏÀÍýϤòÍѤ¤¤Æ¤¤¤ë¡ª
         if (SENSOR_1 > 49){//±¦Àû²ó
             migisenkai;ClearTimer(0);
         } else if (SENSOR_1 > 46){//±¦ÀÞ
             turn_right;ClearTimer(0);
         } else if (SENSOR_1 > 40){//Á°¿Ê
             go_forward;ClearTimer(0);
         } else if (SENSOR_1 > 35){//º¸ÀÞ
             turn_left;ClearTimer(0);
         } else if (SENSOR_1 > 33){//º¸Àû²ó
             hidarisenkai;//¥¿¥¤¥Þ¤ò¥ê¥»¥Ã¥È¤»¤º¤Ëº¸Àû²ó¤Î¥«¥¦¥ó¥È³«»Ï
         }
     }
     Off(OUT_AC);
  }
 
¾å¤Î¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¤Ï¾å¤Î2¤Ä¤Î¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¤È¤Ï°ã¤¤¥¿¥¤¥Þ¤ò2¤ÄÍѤ¤¤Æ¡¢2¤Ä¤Î¥¿¥¤¥Þ¤òÍøÍѤ·¤¿¾ò·ï¤ÎÏÀÍýϤòÍѤ¤¤Æ¤¤¤ë¡£°ì¤ÄÌܤΥ¿¥¤¥ÞFastTimer(0)¤Ï¾å¤Î2¤Ä¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¤Î»þ¤ÈƱÍͤ˺¸Àû²ó¤ò¤¹¤ë»þ´Ö¤ò¥«¥¦¥ó¥È¤·¡¢2¤ÄÌܤΥ¿¥¤¥ÞFastTimer(1)¤Ï¤³¤Î¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¤¬¸Æ¤Ó¤À¤µ¤ì¤¿½Ö´Ö¤«¤é¥«¥¦¥ó¥È¤ò»Ï¤á¤ë¤è¤¦¤Ë¤Ê¤Ã¤Æ¤¤¤ë¡£¥ë¡¼¥×¤ËÆþ¤ë¾ò·ï¤ÏFastTimer(0)¤ÎÃͤ¬30°Ê²¼¤Þ¤¿¤ÏFastTimer(1)¤ÎÃͤ¬1500°Ê²¼¤Î¾ì¹ç¤Ç¤¢¤ë¡£
È¿ÂФ˥롼¥×¤òÈ´¤±½Ð¤¹¾ò·ï¤ÏFastTimer(0)¤ÎÃͤ¬30¤è¤êÂ礭¤¯¤Ê¤ë»þ¡¢³î¤Ä¡¢FastTimer(1)¤ÎÃͤ¬1500¤òĶ¤¨¤ë¾ì¹ç¤Ç¤¢¤ë¡£

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***¸òº¹ÅÀ¤Ç¤ÎÆ°ºî [#zbe48e8d]

 sub hidari1()
 {
     sound1;
     go_forward;
     Wait(20);
     hidarisenkai;
     Wait(40);
     turn_left;
     Wait(30);
 }
 
 sub hidari2()
 {
     sound2;
     go_forward;
     Wait(20);
     hidarisenkai;
     Wait(40);
     turn_left;
     Wait(30);
 }
 
¾å¤Î¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¤Ïº¸Êý¸þ¤Ë¿Ê¤à¤È¤­¤ËÍѤ¤¤¿¡£hidari1()¤ÏSOUND_UP¤òÌĤ餹ɬÍפ¬¤¢¤ëF,S(°ì²óÌÜ),G,H,P
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Á°¿Ê¡¢º¸Àû²ó¡¢º¸²óž¤òÁȤ߹ç¤ï¤»¤ë¤³¤È¤Ë¤è¤Ã¤Æ¶Ê¤¬¤Ã¤Æ¤«¤é¼¡¤Î¥È¥ì¡¼¥¹¤¬¤·¤ä¤¹¤è¤¦¤Ë¥é¥¤¥ó¤Î±ï¤Ë¾è¤ë¤è¤¦¤Ë¤·¤¿¡£

 sub tyokushin()
 {
     sound2;
     turn_right;//º¸¤Ë·¹¤¤¤¿Ê¬¤ò±¦¤Ë¸þ¤«¤»¤ë
     Wait(30);
     go_forward;//Á°¿Ê
     Wait(40);
 }
 
¾å¤Î¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¤ÏTÃÏÅÀ¤Çľ¿Ê¤¹¤ë¤¿¤á¤ËÍøÍѤ·¤¿¡£

 sub RS()
 {
     sound1;
     turn_right;//Ää»ß¤·¤¿»þ¤Ïº¸¤ò¸þ¤¤¤Æ¤¤¤ë¤Î¤Ç±¦²óž¤¹¤ë¤È¤Á¤ç¤¦¤É¥é¥¤¥ó¤Î±ï¤Ë¾è¤»¤ë¤³¤È¤¬¤Ç¤­¤ë
     Wait(70);
  }
 
¾å¤Î¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¤ÏR(°ì²óÌÜ)¡¢S(Æó²óÌÜ)¤ÎÃÏÅÀ¤Çľ¿Ê¤¹¤ë¤¿¤á¤ËÍøÍѤ·¤¿¡£

 sub Goal()
 { 
     sound2;
     turn_right;//º¸¤Ë·¹¤¤¤¿Ê¬¤ò±¦¤Ë¸þ¤«¤»¤ë
     Wait(30);
     GO(150);
 }
 
¾å¤Î¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¤ÏºÇ¸å¤Ë¥´¡¼¥ë¤ÎÏȤ˿¯Æþ¤¹¤ë¤¿¤á¤ËÍøÍѤ·¤¿¡£

**¥¿¥¹¥¯¥á¥¤¥ó [#k7588b6b]
 
 task main()
 {
     SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);
     power(0);//¥â¡¼¥¿¡¼¤Î½ÐÎϤòÄ´À°
 
     GO(100);//¥¹¥¿¡¼¥ÈÏȤ«¤éÁ°¿Ê
 
     trace();//A-F¶è´Ö
     hidari1();//F¤òº¸ÀÞ
 
     trace2();//F-Q¶è´Ö
     hidari2();//Q¤òº¸Êý¸þ
 
     trace2();//Q-R¶è´Ö
     RS();//R¤òľ¿Ê
    
     trace2();//R-S¶è´Ö
     hidari1();//S¤òº¸Êý¸þ
 
     trace();//S-G¶è´Ö
     hidari1();//G¤òº¸ÀÞ
 
     trace3();//G-H¶è´Ö
     hidari1();//H¤òº¸ÀÞ
 
     trace();//H-T¶è´Ö
     tyokushin();//T¤òľ¿Ê
 
     trace();//T-T¶è´Ö
     tyokushin();//T¤òľ¿Ê
 
     trace2();//T-R¶è´Ö
     hidari2();//R¤òº¸Êý¸þ
 
     trace2();//R-S¶è´Ö
     RS();//S¤òľ¿Ê
 
     trace2();//S-P¶è´Ö
     hidari1();//P¤òº¸Êý¸þ
 
     trace();//P-E¶è´Ö
     hidari2();//E¤òº¸ÀÞ
 
     trace();//E-A¶è´Ö
     Goal();//¥´¡¼¥ë!¡ª
 }

¥¿¥¹¥¯¥á¥¤¥ó¤ÎÃæ¿È¡¢Æ±¤¸Æ°ºî¤ò¤¹¤ëÉôʬ¤¬Â¿¤«¤Ã¤¿¤Î¤Ç¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥óºî¤Ã¤¿¡£¤½¤ì¤Ë¤è¤Ã¤Æ¥¿¥¹¥¯¥á¥¤¥ó¤ÎÃæ¿È¤ò´Ê·é¤Ë¤¹¤ë¤³¤È¤¬¤Ç¤­¤¿¡£¤½¤ì¤¾¤ì¤ÎÆ°ºî¤Ë¤Ä¤¤¤Æ¤Ï¥³¥á¥ó¥Èʸ¤ÇÀâÌÀ¤·¤¿¡£

*¤Þ¤È¤á [#xb7d541a]
**ÌäÂêÅÀ¡¦Îɤ¤ÅÀ [#d144effe]
¸òº¹ÅÀ¤Ç¤ÎÈ¿±þ¤¬´°Á´¤Ç¤Ï¤Ê¤¯¡¢¸òº¹ÅÀ¤À¤ÈȽÃǤǤ­¤º¤Ë¥¹¥ë¡¼¤·¤Æ¤·¤Þ¤¦¤³¤È¤¬¤¢¤Ã¤¿¡£²þÁ±ÊýË¡¤È¤·¤ÆFastTimer¤ÎÃͤò¾®¤µ¤¯ÀßÄꤹ¤ë¤³¤È¤Ë¤è¤ê¡¢È½ÃǤ·¤ä¤¹¤¯¤·¤¿¤ê¤·¤¿¤¬¡¢¤·¤Ð¤·¤ÐȽÃǤǤ­¤Ê¤¤¤³¤È¤¬¤¢¤ê¤½¤ì¤Ï²þÁ±¤¹¤ë¤³¤È¤¬¤Ç¤­¤Ê¤«¤Ã¤¿¡£Æ±¤¸¥×¥í¥°¥é¥à¤Ç¤ä¤ë¤Ë¤â¤«¤«¤ï¤é¤º¡¢À®¸ù¤·¤¿¤ê¤Ç¼ºÇÔ¤·¤Æ¤·¤Þ¤Ã¤¿¤ê¤È°ÂÄê´¶¤Ë¤«¤±¤¿¡£

¥â¡¼¥¿¡¼¤Î¥Ñ¥ï¡¼¤ÎÄ´À°¤Çpower1¤À¤È®¤¹¤®¤Æ¸òº¹ÅÀ¤¬È¿±þ¤Ç¤­¤º¤Ê¤«¤Ã¤¿¾ì¹ç¤¬Â¿¤«¤Ã¤¿¤Î¤Çpower0¤Ë¤·¤¿¤Î¤À¤¬¡¢¸òº¹ÅÀ¤ÎȽÃǤϤ·¤ä¤¹¤¯¤Ê¤Ã¤¿¤¬¤½¤Îʬưºî¤ÏÃÙ¤¯¤Ê¤Ã¤Æ¤·¤Þ¤¤ÁÇÁᤤưºî¤¬¤Ç¤­¤º¤Ë¥´¡¼¥ë¤Þ¤Ç¤Ë»þ´Ö¤¬¤«¤«¤Ã¤Æ¤·¤Þ¤Ã¤¿

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