[[2017a/Member]] #contents *²ÝÂê¶ [#q952db12] º£²ó¤Î²ÝÂê¤Ï¡¢¸÷¥»¥ó¥µ¤òÍøÍѤ·¤Æ¹õ¤¤Àþ¤ò¤¿¤É¤ë¤³¤È¤Ç¥´¡¼¥ë¤òÌܻؤ¹¡¢¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¥í¥Ü¥Ã¥È¤ÎÀ©ºî¤À¤Ã¤¿¡£ ¾Ü¤·¤¯¤Ï[[¤³¤Á¤é¤ò»²¾È>http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2017a%2FMission2]] »ä¤ÏEÃÏÅÀľ¿Ê¥³¡¼¥¹¤òÀ©ºî¤·¤¿¡£ *¥í¥Ü¥Ã¥ÈËÜÂΤˤĤ¤¤Æ [#h602091e] &ref(2017a/Member/Kobakazu/Mission2/IMG_3.jpg,Á°Êý); &ref(2017a/Member/Kobakazu/Mission2/IMG_4.jpg,²£); ¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤Ë½ÅÍפʸ÷¥»¥ó¥µ¤Ï¡¢¥¿¥¤¥ä¤È¥»¥ó¥µ¤Î°ÌÃÖ¤¬»°³Ñ·Á¤¯¤é¤¤¤Î·Á¤Ë¤Ê¤ë¤è¤¦¤ËÀßÃÖ¤·¤¿¡£ ºÇ½é¤Ï¥¢¡¼¥à¤Î¤è¤¦¤Ê¤â¤Î¤ò¤Ä¤±¤Æ¤â¤¦¾¯¤·µ¡ÂΤÎÁ°Êý¤ËÀßÃÖ¤·¤¿¤Î¤À¤¬¡¢¤½¤¦¤¹¤ë¤È¸÷¥»¥ó¥µ¤È¥¿¥¤¥ä¤Î°ÌÃÖ¤¬Î¥¤ì¤¹¤®¤Æ¤·¤Þ¤¤¡¢¥é¥¤¥ó¤òƧ¤ß±Û¤¨¤Æ¤·¤Þ¤Ã¤¿¤ê¡¢¿Ê¤ß¤ê¤Ê¤«¤Ã¤¿¤ê¤·¤¿¤Î¤ÇÈó¾ï¤Ë¥×¥í¥°¥é¥à¤¬ÁȤߤŤ餫¤Ã¤¿¡£ £²¤Ä¤Î¥¿¥¤¥ä¤Î´Ö¤ËÀßÃÖ¤·¤Æ¤ä¤Ã¤Æ¤ß¤¿¤³¤È¤â¤¢¤ë¤¬¡¢¤½¤¦¤¹¤ë¤È¾¯¤·¤ÎÆ°¤¤Ç¤Ï¸÷¥»¥ó¥µ¤¬È¿±þ¤Ç¤¤º¡¢°ìö¥é¥¤¥ó¤«¤é³°¤ì¤ÆÇò¤¤Éôʬ¤Ë½Ð¤Æ¤·¤Þ¤¦¤È¤½¤Î¾ì¤ÇÀû²ó¤·¤Æ¤·¤Þ¤¤¥³¡¼¥¹¤ËÌá¤ë¤³¤È¤¬¤Ç¤¤Ê¤¤¤È¤¤¤¦¤³¤È¤¬¤¢¤Ã¤¿¡£ ¤è¤Ã¤Æ¡¢¥¿¥¤¥ä¤È¸÷¥»¥ó¥µ¤Î°ÌÃÖ¤¬»°³Ñ·Á¤¯¤é¤¤¤Î·Á¤Ë¤Ê¤ë¤è¤¦¤Ë¸÷¥»¥ó¥µ¤òÀßÃÖ¤¹¤ë¤Î¤¬¥Ù¥¹¥È¤Ç¤¢¤Ã¤¿¡£ &ref(2017a/Member/Kobakazu/Mission2/IMG_1.jpg,΢); &ref(2017a/Member/Kobakazu/Mission2/IMG_2.jpg,¥¥ã¥¹¥¿¡¼); ¤Þ¤¿¡¢¥³¡¼¥¹¤ÎÃæ¤Î°ìÉô¤Ë¸·¤·¤¤¥³¡¼¥Ê¡¼¤¬¤¢¤Ã¤¿¤Î¤Ç¤Ç¤¤ë¤À¤±ËÜÂΤÎÂ礤µ¤ò¾®¤µ¤¯¤·¡¢¾®²ó¤ê¤¬Íø¤¯¤è¤¦¤ËÀ©ºî¤·¤¿¡£ ¤½¤Î¤¿¤á¥â¡¼¥¿¡¼´Ö¤Îµ÷Î¥¤ÏºÇ¾®¤Ë¤·ÀßÃÖ¤·¡¢¥¿¥¤¥ä¤â¤Ç¤¤ë¤À¤±¾®¤µ¤¤¤â¤Î¤ò»È¤¦¤è¤¦¤Ë¤·¤¿¡£ ¸å¤í¤Ë¤Ï¥¥ã¥¹¥¿¡¼¤ò¤Ä¤±¤ë¤³¤È¤Ç¾®²ó¤ê¤ò¤¤«¤»¡¢¼«Í³¤ËÆ°¤¯¤³¤È¤¬¤Ç¤¤ë¤Ë¤·¤¿¡£ *¥×¥í¥°¥é¥à¤Ë¤Ä¤¤¤Æ [#ie9c12a8] **¥Þ¥¯¥í [#u3b2f1f8] #define go_forward OnFwd(OUT_AC);//Á°¿Ê #define turn_right OnFwd(OUT_A);//±¦ÀÞ #define turn_left OnFwd(OUT_C);//º¸ÀÞ #define migisenkai OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C);//±¦Àû²ó #define hidarisenkai OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A);//º¸Àû²ó #define power(s) SetPower(OUT_AC,s); //¥â¡¼¥¿¡¼¤Î½ÐÎϤ¬Êѹ¹²Äǽ #define sound1 PlaySound(SOUND_UP);//SOUND_UP¤òÌĤ餹 #define sound2 PlaySound(SOUND_DOWN);Wait(100);//SOUND_DOWN¤òÌĤ餷£±ÉÃÄä»ß #define GO(t) OnFwd(OUT_AC); Wait(t); Off(OUT_AC);//»þ´Öt¤À¤±Á°¿Ê ɬÍפȤʤëÆ°ºî¤òÄêµÁ¤·¤¿¡£¡¡¤½¤ì¤¾¤ì¤ÎÄêµÁ¤Ë¤Ä¤¤¤Æ¤Ï¥³¥á¥ó¥Èʸ¤Ë¤ÆÀâÌÀ¤·¤¿¤Î¤Ç¤½¤Á¤é¤ò»²¾È¤·¤Æ¤Û¤·¤¤¡£ **¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó [#h31d7a69] ***¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹ [#he81bb87] ¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤Ï¸÷¥»¥ó¥µ¤ÎÃͤDZ¦Àû²ó¤·¤¿¤êº¸Àû²ó¤·¤Æ¥³¡¼¥¹¤ò¤¿¤É¤ë¤è¤¦¤Ë¥×¥í¥°¥é¥à¤·¤¿¡£ ¾Ü¤·¤¤¸÷¥»¥ó¥µ¤ÎÃÍ¤Ï¥×¥í¥°¥é¥à¤ò¸«¤Æ¤Û¤·¤¤¡£¡¡¤¿¤É¤ë¥³¡¼¥¹¤Ë¤è¤Ã¤Æ¼ã´³¥»¥ó¥µ¤ÎÃͤ˰㤤¤¬¤¢¤Ã¤¿¤Î¤Ç¤½¤ì¤¾¤ì¤ËÃͤò·è¤á¤¿¡£ »ä¤Ï¥³¡¼¥¹¤Îº¸Â¦¤ò¤¿¤É¤ë¥×¥í¥°¥é¥à¤Ê¤Î¤Ç¸òº¹ÅÀ¤Ç¤Ï´ðËÜŪ¤Ëº¸¤Ë¶Ê¤¬¤ë¤³¤È¤Ë¤Ê¤ë¡£¤è¤Ã¤Æ¹õ¤¤Éôʬ¤¬Ä¹¤¯Â³¤¤¤Æ¤¤¤ë¡¢¤Ä¤Þ¤êº¸Àû²ó¤Î»þ´Ö¤¬Ä¹¤¤¾ì¹ç¤¬¸òº¹ÅÀ¤Ëº¹¤·³Ý¤«¤Ã¤¿¤ÈȽÃǤ¹¤ë¤³¤È¤¬¤Ç¤¤ë¡£º¸Àû²ó¤Î»þ´Ö¤Î·×¬¤Ë¤ÏRCX¤ËÉÕ¤¤¤Æ¤¤¤ë¥¿¥¤¥Þ¤òÍøÍѤ·¤¿¡£º¸Àû²ó¤Î»þ´Ö¤ò¥«¥¦¥ó¥È¤·¤¿FastTimer¤ÎÃͤ¬°ìÄê¤ÎÃͰʲ¼¤Î»þ¤Ëwhile¤Î¥ë¡¼¥×¤ËÆþ¤ë¤è¤¦¤Ë¤·¡¢FastTimer¤ÎÃͤ¬°ìÄêÃͤòĶ¤¨¤¿¾ì¹ç¤Ï¥ë¡¼¥×¤«¤é¤Ì¤±½Ð¤¹¤è¤¦¤Ë¤·¤Æ¤¢¤ë¡£ sub trace() { ClearTimer(0); while (FastTimer(0)<=30){ if (SENSOR_1 > 49){//±¦Àû²ó migisenkai; ClearTimer(0); } else if (SENSOR_1 > 44){//±¦ÀÞ turn_right; ClearTimer(0); } else if (SENSOR_1 > 42){//Á°¿Ê go_forward; ClearTimer(0); } else if (SENSOR_1 > 39){//º¸ÀÞ turn_left; ClearTimer(0); } else if (SENSOR_1 > 35){//º¸Àû²ó hidarisenkai;//¥¿¥¤¥Þ¤ò¥ê¥»¥Ã¥È¤»¤º¤Ëº¸²óž¤Î¥«¥¦¥ó¥È³«»Ï } } Off(OUT_AC); } ¾å¤Î¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¤Ç¤ÏFastTimer¤ÎÃͤ¬30°Ê¾å¤ÎÃͤˤʤ俾ì¹ç¤Ë¥ë¡¼¥×¤òÈ´¤±½Ð¤¹¤è¤¦¤Ë¤·¤Æ¤¢¤ë¡£¼ç¤Ëľ³Ñ¤Î¸òº¹ÅÀ¤òȽÃǤ¹¤ë¤È¤¤ËÍѤ¤¤¿¡£ sub trace2() { ClearTimer(0); while (FastTimer(0)<=25){ if (SENSOR_1 > 49){//±¦Àû²ó migisenkai; ClearTimer(0); } else if (SENSOR_1 > 44){//±¦ÀÞ turn_right; ClearTimer(0); } else if (SENSOR_1 > 40){//Á°¿Ê go_forward; ClearTimer(0); } else if (SENSOR_1 > 36){//º¸ÀÞ turn_left; ClearTimer(0); } else if (SENSOR_1 > 33){//º¸Àû²ó hidarisenkai;//¥¿¥¤¥Þ¤ò¥ê¥»¥Ã¥È¤»¤º¤Ëº¸Àû²ó¤Î¥«¥¦¥ó¥È³«»Ï } } Off(OUT_AC); } ¾å¤Î¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¤Ç¤ÏFastTimer¤ÎÃͤ¬25°Ê¾å¤ÎÃͤˤʤä¿»þ¤Ë¥ë¡¼¥×¤òÈ´¤±½Ð¤¹¤è¤¦¤Ë¤Ê¤Ã¤Æ¤¤¤ë¡£¤³¤ì¤Ï¼ç¤ËQ,R,S,P¤Î±ß¤Î¸òº¹ÅÀ¤òȽÃǤ¹¤ë¤È¤¤ËÍѤ¤¤¿¡£±ß·Á¤ÎÉôʬ¤ÎȽÃǤǤÏľ³Ñ¤Î»þ¤Û¤É¹õ¤Î»þ´Ö¤¬Â³¤«¤Ê¤¤¤Î¤Ç¡¢¤Ò¤È¤ÄÌܤÎtrace¡Ê¡Ë¤Î»þ´Ö¤Ç¤ÏÈ¿±þ¤»¤º¤Ë¥¹¥ë¡¼¤·¤Æ¤·¤Þ¤¦¤³¤È¤¬¤¢¤Ã¤¿¡£¤½¤Î²þÁ±¤Î¤¿¤á¤ËFastTimer¤Î»þ´Ö¤ò¸íÈ¿±þ¤·¤Ê¤¤ÄøÅ٤Ǥ¹¤³¤·Ã»¤¯ÀßÄꤷ¡¢¸òº¹ÅÀ¤ÎȽÃǤò¤·¤ä¤¹¤¯¤·¤¿¡£ sub trace3() { ClearTimer(0); 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go_forward; Wait(20); hidarisenkai; Wait(40); turn_left; Wait(30); } sub hidari2() { sound2; go_forward; Wait(20); hidarisenkai; Wait(40); turn_left; Wait(30); } ¾å¤Î¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¤Ïº¸Êý¸þ¤Ë¿Ê¤à¤È¤¤ËÍѤ¤¤¿¡£hidari1()¤ÏSOUND_UP¤òÌĤ餹ɬÍפ¬¤¢¤ëF,S(°ì²óÌÜ),G,H,P ¤ÇÍѤ¤¡¢hidari2()¤ÏSOUND_DOWN¤òÌĤ餷¤Æ°ìÉÃÄä»ß¤¹¤ëɬÍפ¬¤¢¤ëQ,R(Æó²óÌÜ),E¤ÇÍøÍѤ·¤¿¡£ Á°¿Ê¡¢º¸Àû²ó¡¢º¸²óž¤òÁȤ߹ç¤ï¤»¤ë¤³¤È¤Ë¤è¤Ã¤Æ¶Ê¤¬¤Ã¤Æ¤«¤é¼¡¤Î¥È¥ì¡¼¥¹¤¬¤·¤ä¤¹¤è¤¦¤Ë¥é¥¤¥ó¤Î±ï¤Ë¾è¤ë¤è¤¦¤Ë¤·¤¿¡£ sub tyokushin() { sound2; turn_right;//º¸¤Ë·¹¤¤¤¿Ê¬¤ò±¦¤Ë¸þ¤«¤»¤ë Wait(30); go_forward;//Á°¿Ê Wait(40); } ¾å¤Î¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¤ÏTÃÏÅÀ¤Çľ¿Ê¤¹¤ë¤¿¤á¤ËÍøÍѤ·¤¿¡£ sub RS() { sound1; turn_right;//Ää»ß¤·¤¿»þ¤Ïº¸¤ò¸þ¤¤¤Æ¤¤¤ë¤Î¤Ç±¦²óž¤¹¤ë¤È¤Á¤ç¤¦¤É¥é¥¤¥ó¤Î±ï¤Ë¾è¤»¤ë¤³¤È¤¬¤Ç¤¤ë Wait(70); } ¾å¤Î¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¤ÏR(°ì²óÌÜ)¡¢S(Æó²óÌÜ)¤ÎÃÏÅÀ¤Çľ¿Ê¤¹¤ë¤¿¤á¤ËÍøÍѤ·¤¿¡£ sub Goal() { sound2; turn_right;//º¸¤Ë·¹¤¤¤¿Ê¬¤ò±¦¤Ë¸þ¤«¤»¤ë Wait(30); GO(150); } ¾å¤Î¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¤ÏºÇ¸å¤Ë¥´¡¼¥ë¤ÎÏȤ˿¯Æþ¤¹¤ë¤¿¤á¤ËÍøÍѤ·¤¿¡£ **¥¿¥¹¥¯¥á¥¤¥ó [#k7588b6b] task main() { SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT); 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