[[2017b/Member/Alex/Mission1]]
#contents

**概要 [#r2497ced]
 今回の課題は書道ロボットです。                             
 ロボットを使って自分が今まで住んだところをA4の紙に書きます。

**ロボット [#ica0e7e0]
 車の動きで画像を編集してます。
 
#ref(2017b/Member/Alex/Mission1/702183715.jpg,50%)
 モーターが車の前につけ、ペンの上げ下げに使います。 
 x,y軸に作れなかったので、想像以上に不安定でした。
#ref(2017b/Member/Alex/Mission1/25.jpg,100%) 
 後ろはこのようなタイヤでささえています
**プログラムについて [#e97686fd]

 //OUT_A left
 //OUT_B pen
 //OUT_C right


 #define MP_L 20           //左のモーターの速度を20とする
 #define MP_R 20       //右のモーターの速度を20とする
 #define MP_P 5       //ぺんのモーターの速度を5とする
 sub T_R(int time)      //右に曲がる
 {    
     OnFwd(OUT_C,MP_R);
     Wait(time);
     Off(OUT_C);Wait(1000);
 }
 sub T_L(int time)      //左に曲がる
 {
     OnFwd(OUT_A,MP_L);
     Wait(time);
     Off(OUT_A);Wait(1000);
 }
 sub R_B (int time)      //後退する
 {
     OnRev(OUT_AC,MP_R);
     Wait(time);
     Off(OUT_AC);Wait(1000);
 }
 sub M_Line(int time)      //前進する
 {   
     OnFwd(OUT_AC,MP_L);
     Wait(time);
     Off(OUT_AC);Wait(1000);
 }
 #define P_On OnFwd(OUT_B,MP_P); Wait(700); Off(OUT_B);   //ぺんを下げる
 #define P_Off OnRev(OUT_B,MP_P); Wait(700); Off(OUT_B);   //ぺんを上げる
 task main()
 {
    P_On;
    R_B(500);
#ref(2017b/Member/Alex/Mission1/1.0.png,50%)
    P_Off;            
    T_R(1000);
    R_B(1200);
    T_L(1400);
    P_On; 
    R_B(500);
#ref(2017b/Member/Alex/Mission1/2.0.png,50%)
    P_Off;
    T_R(1300);
    R_B(1800);
    T_L(1300);
    P_On;
    T_R(900);
#ref(2017b/Member/Alex/Mission1/3.0.png,50%)
    P_Off;
    M_Line(1700);
    T_R(2400);
    R_B(1600);
    P_On;
    R_B(500);
#ref(2017b/Member/Alex/Mission1/4.0.png,50%)
    P_Off;
    M_Line(1100);
    T_L(3800);
    R_B(1800);
    P_On;
    R_B(800);
#ref(2017b/Member/Alex/Mission1/5.0.png,50%)
    P_Off;
    M_Line(300);
    T_R(2500);
    R_B(1900);
    P_On;
    R_B(800);
#ref(2017b/Member/Alex/Mission1/6.0.png,50%)
    P_Off;
    M_Line(2500);
    T_R(2700);
    R_B(3000);
    T_R(2300);
    R_B(1400);
    P_On;
    R_B(1000);
#ref(2017b/Member/Alex/Mission1/21.0.png,50%)
    P_Off;
    M_Line(600);
    T_R(2700);
    R_B(2000);
    P_On;
    R_B(400);
#ref(2017b/Member/Alex/Mission1/22.0.png,50%)
    P_Off;
    T_L(2800);
    R_B(600);
    T_R(2300);
    R_B(1000);
    P_On;
    R_B(400);
#ref(2017b/Member/Alex/Mission1/23.0.png,50%)
    P_Off;
    M_Line(600);
    T_L(3400);
    R_B(1700);
    P_On;
    R_B(800);
    P_Off;
    M_Line(200);
    T_R(3000);
    R_B(2200);
    P_On;
    R_B(1200);
#ref(2017b/Member/Alex/Mission1/24.0.png,50%)
    P_Off;
    T_L(700);
    M_Line(1100);
    T_R(1000);
    P_On;
    R_B(1600);
#ref(2017b/Member/Alex/Mission1/25.0.png,50%)
    P_Off;
    T_L(1000);
    P_On;
    T_R(400);
#ref(2017b/Member/Alex/Mission1/26.0.png,50%)
    P_Off;
    R_B(700);
    T_R(1300);
    P_On;
    T_L(450);
#ref(2017b/Member/Alex/Mission1/27.0.png,50%)
    P_Off;
 }
** 書いた字 [#r4eca306]


#ref(2017b/Member/Alex/Mission1/552637556.jpg,40%)

**感想 [#i03b1a6d]
"江苏"という字を書きたいですけど、思った以上できませんでした。
主な原因は電池の使いとともにモーターの回転幅が大きく違います。
途中でxy軸のロボットを作りたかったですが、こういうロボットを組む経験まだ少ないので、できませんでした。これからはもっと頑張りたいと思ってます。

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