2018a/Member/Mooo/Mission1 の変更点 - ロボティクス入門ゼミ

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#contents

*課題 [#ba889013]

これまで住んだことのある都道府県名、市町村名、地区名などの中から2文字以上のものを選び、それをA4の紙を書くロボットを製作せよ。

**選択した文字 [#d30c6c6c]

私は、「富士」という文字を課題に選んだ。
選んだ理由としては、画数は多くなってしまうが斜めの線がなくプログラムしやすいと考えたためである。

*ロボットの説明 [#q900608f]

**ロボットの全体 [#c07df9ef]

まず初めに、相方との相談でXY軸のロボットを作ろうかと考えたが、無限軌道がNXTには無くほかの部品を代用して無限軌道のような役割を持たせても精度がよくならないのではないかということで、無難に車型の土台にペンを上げ下げする機構を取り付けたロボットを制作することにした。

&ref(2018a/Member/Mooo/Mission1/全体.jpg,100%,前から見た写真);

よって、このロボットは

①車部分の機構

②ペンを上げ下げする機構

の２つからできている。

**①車部分の機構 [#m7281ccd]

土台である車部分の機構は、後輪の左右両方に一つずつモーターを取り付けた簡単な構造になっている。

前輪部分は当初360度回転するタイヤを取り付けていたが、本体の動きによってどうしても横滑りを起こしてしまい、文字を書く精度に悪影響を及ぼしていたが、最終的に下の図のようにタイヤを外し部品を滑らせる機構にすることで誤差を押さえることに成功した。

&ref(2018a/Member/Mooo/Mission1/前輪.jpg,100%,前輪部分の機構);


**②ペンを上げ下げする機構 [#x37606b1]

ペンを上げ下げする機構については、下の図のようになっている。見てわかる通りモーターを回転させることでペンが上下する構造である。

&ref(2018a/Member/Mooo/Mission1/ペン.jpg,100%,ペンを上げ下げする機構);


*プログラムの説明 [#f5a17872]

**プログラムの下準備 [#jbbb994a]

プログラムの下準備として、タイヤが1回転でどの程度進むのか、タイヤ同士の距離も計測しておいた。

タイヤ1回転で進む距離の計測方法はタイヤを10回転させるプログラムを作成し、1回転の平均距離を割り出した。

-タイヤ1回転で進む距離→17.5㎝

-タイヤ同士の距離→17㎝

となった。

**基本事項の定義 [#la12c996]

各モーターの出力などをはじめに定義しておいた。

 #define PA 75	//　Aの規定の出力
 #define PB 75	//　Bの規定の出力
 #define PC 75	//　Cの規定の出力
 #define CM (750/35)	//　1cm進む時に、タイヤが回る角度
 #define WT 100	// 1cm進む時の待機時間


**前進、後進のプログラム [#m1e83218]

どちらのプログラムも長さを変数で指定しておくことによってプログラムの量を減らした。

-前進のプログラム
 void FWD(int x)
 {
 #if 1
	RotateMotorEx(OUT_AC, 30, -x * CM, 0, true, true);
	Wait(100);
 #else
	OnRevSync(OUT_AC, 30, 0);
	Wait(x * 10 * WT);
	Off(OUT_AC);
	Wait(100);
 #endif
 }

-後進のプログラム
 void REV(int x)
 {
 #if 1
	RotateMotorEx(OUT_AC, 30, x * CM, 0, true, true);
	Wait(100);
 #else
	OnFwdSync(OUT_AC, 40, 0);
	Wait(x * 10 * WT);
	Off(OUT_AC);
	Wait(100);
 #endif
 }


**曲がる際のプログラム [#b7e78961]

こちらも角度を変数指定しておくことで、簡略化した。

-左に直角に曲がるとき
 void turnL90()
 {
	RotateMotorEx(OUT_AC, 30, 235, 100, true, true);
	Wait(200);
 }

-右に直角に曲がるとき
 void turnR90()
 {
	RotateMotorEx(OUT_AC, 30, -235, -100, true, true);
	Wait(200);
 }

-右にX度曲がるとき
 void turnR(int x)
 {
	RotateMotorEx(OUT_AC, 30, x * 235 / 90, -100, true, true);
	Wait(200);
 }

-左にX度曲がるとき
 void turnL(int x)
 {
	RotateMotorEx(OUT_AC, 30, x * 235 / 90, 100, true, true);
	Wait(200);
 }


**ペンの上げ下げのプログラム [#tb825f29]

一番簡単だったプログラム

-ペンを下げる
 void pen_down()
 {
	RotateMotor(OUT_B, 40, -20);
	Wait(100);
 }

-ペンを上げる
 void pen_up()
 {
	RotateMotor(OUT_B, 40, 20);
	Wait(100);
 }

** 縦線、横線を引くプログラム[#qda95588]

定義したものを使い、長さXの縦横の線を引くプログラム

「富士」は斜めの線は必要ないので斜めの線のプログラムは組まなくてよい。

-横線
 void yokobou(int x)
 {
	RotateMotor(OUT_A, 25, -x * 10);
	Wait(100);
	pen_down();
	RotateMotor(OUT_A, 25, x * 10);
	Wait(100);
	RotateMotor(OUT_C, 25, -x * 10);
	Wait(100);
	pen_up();
	RotateMotor(OUT_C, 25, x * 10);	
	Wait(100);
 }

-縦線
 void tatebou(int x)
 {
	pen_down();
	RotateMotorEx(OUT_AC, 20, x * CM, 0, true, true);
	Wait(100);
	pen_up();
 }

**幅寄せプログラム [#e579e0ea]

次の線までの移動のプログラム

こちらも変数を変えるだけで、あらゆる動きに対応できるようになっている。

 #define	HABA1	70
 #define	HABA2	100
 #define	HABA3	130
 #define	HABA4	161
 #define	HABA5	178
 #define	HABA6	195
 void habayoseR(int x)
 {
	int para;
	if (x == 1)
		para = HABA1;
	else if (x == 2)
		para = HABA2;
	else if (x == 3)
		para = HABA3;
	else if (x == 4)
		para = HABA4;
	else if (x == 5)
		para = HABA5;
	else if (x == 6)
		para = HABA6;
	else
		return;
	RotateMotor(OUT_C, 30, para);
	RotateMotor(OUT_A, 30, para);
	RotateMotor(OUT_C, 30, -para);
	RotateMotor(OUT_A, 30, -(para * 103 / 100));
	Wait(200);
 }
 void habayoseL(int x)
 {
	int para;
	if (x == 1)
		para = HABA1;
	else if (x == 2)
		para = HABA2;
	else if (x == 3)
		para = HABA3;
	else if (x == 4)
		para = HABA4;
	else if (x == 5)
		para = HABA5;
	else if (x == 6)
		para = HABA6;
	else
		return;
	RotateMotor(OUT_A, 30, para);
	RotateMotor(OUT_C, 30, para);
	RotateMotor(OUT_A, 30, -para);
	RotateMotor(OUT_C, 30, -para);
	Wait(200);
 }

**プログラム本編 [#adfff7b1]

 //　タイヤ　1回転で　17.5cm
 //　タイヤ同士の距離　17cm
 #define PA 75	//　Aの規定の出力
 #define PB 75	//　Bの規定の出力
 #define PC 75	//　Cの規定の出力
 #define CM (750/35)	//　1cm進む時に、タイヤが回る角度
 #define WT 100	// 1cm進む時の待機時間
 void FWD(int x)
 {
 #if 1
	RotateMotorEx(OUT_AC, 30, -x * CM, 0, true, true);
	Wait(100);
 #else
	OnRevSync(OUT_AC, 30, 0);
	Wait(x * 10 * WT);
	Off(OUT_AC);
	Wait(100);
 #endif
 }
 void REV(int x)
 {
 #if 1
	RotateMotorEx(OUT_AC, 30, x * CM, 0, true, true);
	Wait(100);
 #else
	OnFwdSync(OUT_AC, 40, 0);
	Wait(x * 10 * WT);
	Off(OUT_AC);
	Wait(100);
 #endif
 }
 void turnL90()
 {
	RotateMotorEx(OUT_AC, 30, 235, 100, true, true);
	Wait(200);
 }
 void turnR90()
 {
	RotateMotorEx(OUT_AC, 30, -235, -100, true, true);
	Wait(200);
 }
 void turnR(int x)
 {
	RotateMotorEx(OUT_AC, 30, x * 235 / 90, -100, true, true);
	Wait(200);
 }
 void turnL(int x)
 {
	RotateMotorEx(OUT_AC, 30, x * 235 / 90, 100, true, true);
	Wait(200);
 }
 #define	HABA1	70
 #define	HABA2	100
 #define	HABA3	130
 #define	HABA4	161
 #define	HABA5	178
 #define	HABA6	195
 void habayoseR(int x)
 {
	int para;
	if (x == 1)
		para = HABA1;
	else if (x == 2)
		para = HABA2;
	else if (x == 3)
		para = HABA3;
	else if (x == 4)
		para = HABA4;
	else if (x == 5)
		para = HABA5;
	else if (x == 6)
		para = HABA6;
	else
		return;
	RotateMotor(OUT_C, 30, para);
	RotateMotor(OUT_A, 30, para);
	RotateMotor(OUT_C, 30, -para);
	RotateMotor(OUT_A, 30, -(para * 103 / 100));
	Wait(200);
 }
 void habayoseL(int x)
 {
	int para;
	if (x == 1)
		para = HABA1;
	else if (x == 2)
		para = HABA2;
	else if (x == 3)
		para = HABA3;
	else if (x == 4)
		para = HABA4;
	else if (x == 5)
		para = HABA5;
	else if (x == 6)
		para = HABA6;
	else
		return;
	RotateMotor(OUT_A, 30, para);
	RotateMotor(OUT_C, 30, para);
	RotateMotor(OUT_A, 30, -para);
	RotateMotor(OUT_C, 30, -para);
	Wait(200);
 }
 void pen_down()
 {
	RotateMotor(OUT_B, 40, -20);
	Wait(100);
 }
 void pen_up()
 {
	RotateMotor(OUT_B, 40, 20);
	Wait(100);
 }
 void yokobou(int x)
 {
	RotateMotor(OUT_A, 25, -x * 10);
	Wait(100);
	pen_down();
	RotateMotor(OUT_A, 25, x * 10);
	Wait(100);
	RotateMotor(OUT_C, 25, -x * 10);
	Wait(100);
	pen_up();
	RotateMotor(OUT_C, 25, x * 10);	
	Wait(100);
 }
 void tatebou(int x)
 {
	pen_down();
	RotateMotorEx(OUT_AC, 20, x * CM, 0, true, true);
	Wait(100);
	pen_up();
 }
 void draw_fu()
 {
	tatebou(1);	//ウ冠
	habayoseL(3);
	tatebou(1);
	FWD(1);
	habayoseR(6);
	tatebou(1);
	habayoseL(5);	//富の口
	REV(1);
	tatebou(2);
	FWD(2);
	habayoseR(4);
	tatebou(2);
	REV(2);	//富の田
	tatebou(4);
	FWD(4);
	habayoseL(2);
	tatebou(4);
	FWD(4);
	habayoseL(2);
	tatebou(4);
	turnL90();	//ウ冠へ移動
	FWD(9);
	turnR90();
	turnR(10);
	FWD(23);
	turnR90();
	turnR(10);
 //	turnR(14);
 //	REV(2);
	tatebou(6);
	FWD(4);
	habayoseR(2);
	tatebou(4);
	FWD(4);
	habayoseR(2);
	tatebou(4);
	FWD(4);
	habayoseR(2);
	tatebou(4);
	FWD(4);
	habayoseR(3);
	tatebou(4);
	FWD(4);
	habayoseR(2);
	tatebou(4);
	FWD(4);
	habayoseR(2);
	tatebou(4);
 }
 void draw_ji()
 {
	tatebou(6);
	FWD(5);
	habayoseR(5);
	tatebou(4);
	FWD(15);
	turnL90();
	turnL(10);
	REV(11);
	tatebou(4);
 }
 task main()
 {
	pen_up();
	draw_fu();
	FWD(5);
	habayoseR(3);
	draw_ji();
 }

*最後に [#p8306ac6]

車型のため、覚悟はしていたがかなりの量のプログラムになった。途中何度も挫折しそうになった。無理してでも、XY軸型のものをつくるべきだったかもしれないと思った。おなかすいた。
車型のため、覚悟はしていたがかなりの量のプログラムになった。途中何度も挫折しそうになった。無理してでも、XY軸型のものをつくるべきだったかもしれないと思った。