![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
[[2018a/Member]] #contents **フィールド [#dcd84e65] #ref(2018a/Member/mochi/Mission3/2018a-mission3.png,100%, ) 空き缶を分別して所定の場所に運ぶ。 フィールドの説明 -フィールドは課題2で使用した紙を使用する。 -2種類の空き缶(Aタイプ,Bタイプ)をそれぞれ3個づつ用意し、円XにABA、円YにBABとなるように3--段づつ積み上げる。 -空き缶には色をつけたり文字や記号を書いてもよい。あるいは周囲に紙を張ってもよい。 **ルール [#q31f89d4] -基本ルール --競技時間は審判が続行不能と判断するまで、あるいはリタイアするまで。 --図のA地点または（および）A'地点からスタートする。ただし接地している部分はそれぞれの領域内に収まるものとする（線上はOK）。上空部分は領域からはみ出していてもよい。 --Aタイプの空き缶を円Y内に、Bタイプの空き缶を円X内に運ぶ。 --開始の合図から５秒以内にスタートボタンを押す作業を完了すること。 --競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で操作してはならない。 --途中でうまく動かなくなった場合、１回限り再スタートすることができる（再スタートの際に別プログラムで起動してよい）。 -基本得点の計算方法~ --運んだ空き缶の数×3点 --空き缶を積み重ねて置くことができば場合、2段目の空き缶一つにつき2点加算、3段目の空き缶一つにつき3点加算する。 --円内からはみ出している場合、半分以下なら1点減点、半分以上なら2点減点。 --間違った円内に空き缶を置いた場合は、1個につき1点減点。 --間違った円内の2段目に空き缶を置いた場合は1個につき3点減点、その上にある空き缶は0点 -技術点の計算方法~ --以下の動作の精度・スピード・確実性などを含めた技術的な工夫や芸術性について他の全てのチーム(5チーム)が20点満点で採点し、その平均点を求める。 得点の目安： --空き缶を探し取りにいくまでの動作 (3点) --空き缶を掴む動作 (3点) --空き缶を運ぶ動作 (2点) --空き缶を置く動作 (2点) --空き缶を積む動作 (3点) --2台のRCXまたはNXT、EV3の連携の良さ(2点) --自立型のロボットとしての形や動作の美しさ、斬新さ(2点) --その他 (3点) **ロボット概要 [#vc61ac5c] #ref(2018a/Member/mochi/Mission3/S_8448447275259.jpg,40%, ) 連絡がうまく取れず、EV3一つ分の部品しかなく、直線上を移動することしかできない。 ***アーム [#rde47f43] #ref(2018a/Member/mochi/Mission3/S_8448447173392.jpg,40%, ) ゴム制の部品で安定化を図った。 **プログラム概要 [#j47dbc70] 機体全体が完成に至らなかったので、プログラムを書く段階まで進めることができなかったが、アイディアを記述する。 -A地点→B地点→Y地点へと、黒線を伝い移動 （ここでは、課題２の関数を流用し、使用） -Y地点の缶をつかむ -X地点へ移動し、そのまま元々X地点にあった缶を押し出す -掴んでいた缶の上二つをつかみ、持ち上げる -機体をバックさせ、X地点から出る これにより、3点を獲得することができる。 **反省 [#k171c6ba] スケジュールや連絡に問題があり、完成させることができなかった。そのような中で完成に向けて特に努力をしていた梅田君に感謝。 スケジュールや連絡に問題があり、完成させることができなかった。余裕を持ったスケジューリングができなかったことについて反省したい。そのような中で完成に向けて特に努力をしていた梅田君に感謝。
