*課題2 [#j70e241c]

下の図のようなコースを各チームで作成し、「ミッション」を遂行するためのロボットを作成せよ。

** コース [#l30e78b3]
黒線の幅は20mmでなるべく均等な濃さにすること。なお図の中の寸法の単位はcmで、黒線についてはその真ん中からの距離である。


#ref(2018a/Mission2/2018a-mission2.png,80%,課題2のコース)

** ミッション [#h3bc3aab]

次のいずれかのコースで黒い線に沿って動き、350mlの空き缶(黄色で表示)を移動させるロボットを製作せよ。
(相棒と違うコースを選ぶこと)

*** 第1コース [#ye6f030e]
+ Aをスタート
+ Bを直進
+ Cで一時停止の後、直進
+ Dで一時停止の後、Xの空き缶をキャッチしてD地点に戻る
+ DからEに向かい、Eを直進
+ Fを左折
+ Gで一時停止の後、左折
+ Hで一時停止の後、右折
+ Iで一時停止の後、右折
+ Lを直進
+ Kを直進
+ Jで一時停止の後、空き缶をYに置きてJに戻りBに向かう
+ Bで一時停止の後、左折
+ Aで停止

(一時停止の指定がある場所は、1秒間停止すること)

*** 第2コース [#dd4676ba]

+ Aをスタート
+ Bを右折
+ Jで一時停止の後、Yの空き缶をキャッチしてJに戻る
+ JからKに向かい、Kを直進
+ Lを直進
+ Iを左折
+ Hで一時停止の後、左折
+ Gで一時停止の後、右折
+ Fで一時停止の後、右折
+ Eを直進
+ Dで一時停止の後、空き缶をXに置いてDに戻り、Cに向かう
+ Cで一時停止の後、直進
+ Bを直進
+ Aで停止

(一時停止の指定がある場所は、1秒間停止すること)

** 注意 [#q04776a7]

-一つの交差点(or T字路 or 直角カーブ)から次の交差点(or T字路 or 直角カーブ)までの移動を一つのサブルーチンまたは関数で定義すること。
-前の交差点からの時間や距離を微調整して交差点を判断するのではなく、通常のカーブと交差点の違いを光センサの値から判断すること。


** 期限 [#p2291be1]

6月29日(金)の授業での完成を目標にする。
7月6日(金)の授業で発表会をする予定。

** その他 [#ife12fa9]
//このページに添付されているコース図のデータは自由に使ってかまいません。FIG形式のファイルはxfigで、SVG形式のファイルはinkscapeで、PNG形式のファイルはGIMPなどで編集できます。これらの画像編集ソフトは授業で使用しているライブシステムに収録されています。

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