2019a/Member/Kaguya/Mission3 の変更点 - ロボティクス入門ゼミ

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&size(30){目次};
#contents(level=1)

*課題 [#gf74618b]

&ref(map3.png);

今回の課題は上のマップに配置されたボールを集めてこの中に入れ、それぞれのボールに振り当てられた得点の合計点を競うというもの。~
箱の中のボールは一つ8点、両方とれば20点。床のボールは一つ4点、両方で12点。~
それに加えて、技術点等々の加算あり。

*ロボットの機構・仕組み [#w741222b]

&ref(zentai3kai.png);

ロボットの全体像。~


**①：箱を倒すためのアーム [#x31b8958]

これを倒して箱を傾け、中のボールを転がす。~
傾けやすいように先端に横方向に棒を付ける。

**②：移動のためのモーター [#z39dd82e]

二個独立のモーター。

**③：ボールを掴むためのハンド [#m0f7bd82]

&ref(arm3.jpg);

メディアムモーターで曲がったブロックを回転させボールを掴み、逆回転させボールを打つためのハンド。~
ハンドの反対側についている斜めのブロックは入る時にボールをそろえるためについてる。

**④：カラーセンサー [#rf266690]

今回はカラーセンサーが二つ使えるので、より精度を良くライントレースをするために、二つ使った。

*プログラム [#xe3c5165]

**インポートと接続のなにか [#r7980817]

 #!/usr/bin/env python3
 from ev3dev.ev3 import *
 from time import sleep
 
 mR = LargeMotor('outC')
 mL = LargeMotor('outA')
 csR = ColorSensor('in1')
 csL = ColorSensor('in2')
 arm = LargeMotor('outD')
 hand = MediumMotor('outB')

armは①~
handは③~

**よく使う動作の定義 [#g139b102]

 def migi(a):
         sleep(1)
         mR.run_timed(speed_sp=100, time_sp=a, stop_action='brake')
 
 def hidari(b):
         sleep(1)
         mL.run_timed(speed_sp=100, time_sp=b, stop_action='brake')

右、左へ曲がる

 def bihidari(c):
         mR.run_timed(time_sp=c, speed_sp=100, stop_action='brake')
         mL.run_timed(time_sp=c, speed_sp=-100, stop_action='brake')
 
 def bimigi(d):
         mR.run_timed(time_sp=d, speed_sp=-100, stop_action='brake')
         mL.run_timed(time_sp=d, speed_sp=100, stop_action='brake')

右、左へ本体が回転

 def koutai(e):
         mR.run_timed(speed_sp=-100, time_sp=e, stop_action='brake')
         mL.run_timed(speed_sp=-100, time_sp=e, stop_action='brake')
 
 def zensin(f):
         mR.run_timed(speed_sp=100, time_sp=f, stop_action='brake')
         mL.run_timed(speed_sp=100, time_sp=f, stop_action='brake')
         sleep(1)

時間を指定して前進、後退。

 def zensin_forever(g):
         mR.run_forever(speed_sp=g, stop_action='brake')
         mL.run_forever(speed_sp=g, stop_action='brake')

速さを指定して前進。

 def Trace_Method():
         while True:
                 if csL.value() >= 15 and csR.value() >= 15:
                         zensin_forever(100)
                         sleep(0.1)
                 elif csL.value() <= 14 and csR.value() >= 15:
                         bihidari(100)
                         sleep(0.1)
                 elif csL.value() >= 15 and csR.value() <= 14:
                         bimigi(100)
 
                 elif csL.value() >= 15 and csR.value() <= 14:
                         bimigi(100)
                         sleep(0.1)
                 else:
                         mR.stop()
                         mL.stop()
                         sleep(0.1)
                         break

ライントレースするためのメソッド。~
右のセンサーが黒に触れたら右に曲がる。左のセンサーが黒に触れたら左曲がる。両方が同時に触れたら止まる。~


**各交差点での動作 [#e554ab0b]
**実際の動きのプログラム[#e554ab0b]

&ref(map3kai.png);

①~
 def main():
        Trace_Method()
        sleep(0.1)
        zensin_forever(100)
        sleep(4)
        mL.stop()
        mR.stop()
        bihidari(1900)
        sleep(2.1)
②~
        Trace_Method()
        sleep(0.1)
        zensin_forever(100)
        sleep(0.3)
        mL.stop()
        mR.stop()
箱を傾け、ボールを回収する
        arm.reset()
        sleep(0.1)
        arm.run_to_rel_pos(position_sp=160, speed_sp=250, stop_action='brake')
        sleep(3)
        arm.reset()
        arm.run_to_rel_pos(position_sp=-160, speed_sp=250, stop_action='brake')
        hand.reset()
        sleep(2)
        arm.reset()
        arm.run_to_rel_pos(position_sp=160, speed_sp=250, stop_action='brake')
        sleep(2)
        hand.run_to_rel_pos(position_sp=80, speed_sp=300, stop_action='brake')#'1'
        sleep(1)
        arm.reset()
        arm.run_to_rel_pos(position_sp=-160, speed_sp=100, stop_action='brake')
        sleep(3)
ゴールに向けて方向転換
        bihidari(2000)
        sleep(3)
        zensin_forever(100)
        sleep(3)
        mR.stop()
        mL.stop()
        sleep(1)
③~
         Trace_Method()
        sleep(1)
        koutai(800)
        sleep(1)
        koutai(800)
        sleep(1)
ゴールを傾け、ボールをシュート
        arm.reset()
        arm.run_to_rel_pos(position_sp=160, speed_sp=120, stop_action='brake')
        sleep(2)
        hand.reset()
        hand.run_to_rel_pos(position_sp=-2000, speed_sp=1000, stop_action='brake')
        sleep(5)
        arm.reset()
        arm.run_to_rel_pos(position_sp=-160, speed_sp=120, stop_action='brake')
*問題及びその反省 [#q50765bc]

判定を黒の多さで判別するということは、自作したコースの線の太さや濃さが全て均等じゃなければいけないということ。~
カーブはどうしてもマジックで書かなければならないので、どうしても人間の力ではすべて均等というのは難しい。~
ので、判定ミスが多かった。~
結論、この方法は良くない。
ライントレースを諦めていて、手動処理が多かったので結果が不安定だった。~
ボールを回収するシステムをこの発想でもっと洗練されたものにしたかった。