[[2019a/Member]]

*課題について [#tb469817]
僕は新潟県にある「十日町」を書くことにしました.詳しくは[[2019a/Mission1]]を参照してください.

*プログラムについて [#a0567ed1]
#ref(image1 (3).jpeg)
A:縦の動作 B:ペンの動作 C:横の動作

,虜邏函 .撻鵑魏爾喉横に動かす→ペンを上げる
 task main{
 OnRev(OUT_B);Wait(20);Off(OUT_B);Wait(60);
 OnRev(OUT_C);Wait(50);Off(OUT_C);Wait(60);
 OnFwd(OUT_B);Wait(25);Off(OUT_B);Wait(60);
移動
 OnFwd(OUT_C);Wait(25);Off(OUT_C);Wait(60);
 OnRev(OUT_A);Wait(25);Off(OUT_A);Wait(60);
△虜邏函 .撻鵑魏爾喉縦に動かす→ペンを上げる
 OnRev(OUT_B);Wait(20);Off(OUT_B);Wait(60);
 OnFwd(OUT_A);Wait(50);Off(OUT_A);Wait(60);
 OnFwd(OUT_B);Wait(25);Off(OUT_B);Wait(60);
移動
 OnFwd(OUT_C);Wait(25);Off(OUT_C);Wait(60);
の作業  ペンを下す→縦に動かす→横に動かす→縦に動かす→横に動かす→縦に半分動かす→横に動かす→ペンを上げる
 OnRev(OUT_B);Wait(25);Off(OUT_B);Wait(60);
 OnFwd(OUT_A);Wait(50);Off(OUT_A);Wait(60);
 OnRev(OUT_C);Wait(50);Off(OUT_C);Wait(60);
 OnRev(OUT_A);Wait(50);Off(OUT_A);Wait(60);
 OnFwd(OUT_C);Wait(50);Off(OUT_C);Wait(60);
 OnFwd(OUT_A);Wait(25);Off(OUT_A);Wait(60);
 OnRev(OUT_C);Wait(50);Off(OUT_C);Wait(60);
 OnFwd(OUT_B);Wait(25);Off(OUT_B);Wait(60);
移動
 OnFwd(OUT_C);Wait(50);Off(OUT_C);Wait(60);
 OnFwd(OUT_A);Wait(30);Off(OUT_A);Wait(60);
い虜邏函 .撻鵑魏爾喉縦に動かす→横に動かす→縦に動かす→横に動かす→縦に半分動かす→横に動かす→ペンを上げる
 OnRev(OUT_B);Wait(25);Off(OUT_B);Wait(60);
 OnFwd(OUT_A);Wait(20);Off(OUT_A);Wait(60);
 OnRev(OUT_C);Wait(20);Off(OUT_C);Wait(60);
 OnFwd(OUT_A);Wait(25);Off(OUT_A);Wait(60);
 OnFwd(OUT_C);Wait(20);Off(OUT_C);Wait(60);
 OnFwd(OUT_A);Wait(10);Off(OUT_A);Wait(60);
 OnRev(OUT_C);Wait(20);Off(OUT_C);Wait(60);
 OnFwd(OUT_B);Wait(25);Off(OUT_B);Wait(60);
移動
 OnRev(OUT_A);Wait(10);Off(OUT_A);Wait(60);
 OnFwd(OUT_C);Wait(10);Off(OUT_C);Wait(60);
イ虜邏函 .撻鵑魏爾喉縦に動かす→縦に半分動かす→横に動かす→横に少し動かす→縦に動かす→斜めに動かす(AとCを同時に動かす)
 OnRev(OUT_B);Wait(25);Off(OUT_B);Wait(60);
 OnFwd(OUT_A);Wait(20);Off(OUT_A);Wait(60);
 OnRev(OUT_A);Wait(10);Off(OUT_A);Wait(60);
 OnRev(OUT_C);Wait(40);Off(OUT_C);Wait(60);
 OnFwd(OUT_C);Wait(15);Off(OUT_C);Wait(60);
 OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(15);Off(OUT_AC);
 }

〇工夫した点
−各動作の後にWAIT(60)をいれてスムーズにロボットが動くようにした.
−なるべく書き順を無視してプログラムを短くした.

*ロボットについて [#l48f3b66]
縦方向と横方向に動くロボットを作りました.
まずはロボットを見てみましょう.
#ref(image4.jpeg)
A4の紙の縦の方向に4つのタイヤを使ってロボットごと動けるようにしました.
A4の紙の横の方向にペンを動かすモーターとこれについているペンとアームを横方向に動かすためのモーターの上に乗っけてそれごと横に移動できるようにした.この部分を部分Aと定義する.
文字を書くにあたって横と縦と斜めの線を描けないといけないので部分Aと本体を同じレベルにおいてしまうと斜めの線が描けなくなってしまうので部分Aを本体の上に置いてロボット本体と部分Aが同時に動くようにした.
最初部分Aを本体に取り付けたときには部分Aは一つのタイヤと一つの歯車でしか支えられていなかったので部分Aを水平に保つことが難しかった.だから黄色い細い棒を2本前と後ろに使って部分Aを水平に保たせた.写真はこちら
#ref(kiiroibou.jpeg)
安定して部分Aを水平に保つことができたため横に動かすためのモーターの歯車の空回りも解消された.


本体を動かすためのモーターとそれに嚙合わせる歯車についても問題があった.
ロボットを作ってる途中はモーターの出力の強さを調整できるプログラミング関数があるのを知らなかったのでどうしたら動く速さを遅くできるのか考えた.
出した答えはつなぎ合わせる歯車の大きさをだんだんと大きなものにしていくと遅くなることが分かった.
歯車をそのように配置しようとするとブロックの穴とうまく合わず歯車が空回りしてしまった.だから写真のように工夫をして歯車を取り付けた.
#ref(haguruma.jpeg)


また導線がペンを動かすモーターと歯車に絡まってしまうので下の写真のように抑えを取り付けた.
#ref(osae.jpeg)

*書いた文字 [#q0242f96]
#ref(tookamachi.jpeg)

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