2004/C2/クレーンのロボコンマシン
をテンプレートにして作成
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開始行:
運搬ロボからの愛を受け取りゴールイン!
ではなくて、2段の方を向いて受け取った愛をペッと吐き出すという、なかなかひどい(?)ことをする子。
ちなみに、2段の方に乗せるとレベルアップします。(ドラクエ)
パックを取れなくてもレベルアップしちゃいます(^^;)
プログラムは以下の通り。。。
#define Fa 698
#define So 784
#define fMi 622
task play_music() //ドラクエのレベルアップの曲
{
PlayTone(Fa,10);Wait(14);
PlayTone(Fa,10);Wait(14);
PlayTone(Fa,10);Wait(14);
PlayTone(Fa,12);Wait(28);
PlayTone(fMi,12);Wait(28);
PlayTone(So,12);Wait(28);
PlayTone(Fa,45);Wait(60);
}
task main()
{
SetPower(OUT_B,7); //B出力のパワーを7に設定
while (true)
{
ClearMessage(); // Message() を 0 に設定
until (Message() != 0); // Message() に 0 以外の値が入るまで待つ
if ( Message() == 67 ) //67が届いた場合
{
SendMessage(76); //2秒間76を送る
Wait(200);
ClearMessage(); // Message() を 0 に設定
until (Message() != 0); // Message() に 0 以外の値が入るまで待つ
}
if ( Message() == 107 ) //107が届いた場合
{
OnFwd(OUT_A); //パックを掴む
Wait(200);
Off(OUT_A);
Wait(50);
OnFwd(OUT_B); //持ち上げる
Wait(450);
Off(OUT_B);
Wait(50);
OnFwd(OUT_C); //2段の方を向く
Wait(750);
Off(OUT_C);
Wait(100);
OnRev(OUT_B); //少し首を下げる(あまり上から落とすと
Wait(40); // 台から落ちる恐れがあるので)
Off(OUT_B);
Wait(100);
OnRev(OUT_A); //パックを離す(口を開ける)
Wait(190);
Off(OUT_A);
Wait(100);
start play_music ; //曲を演奏(ドラクエのレベルアップ)
OnRev(OUT_C); //向きを変える(最初の方向を向く)
Wait(400);
Off(OUT_C);
Wait(100);
repeat (4)
{
OnRev(OUT_B); //首を下げる(4回にわけて首を降ろす)
Wait(50);
Off(OUT_B);
Wait(100);
}
}
}
}
&ref(P1000445.JPG); 最終形態(ピンボケ気味でスミマセン)
ハードについては高梨くんが自宅に持ち帰ってまでして作成。
本当に感謝感謝デス。
パックをつかむ部分はみんなでかなり試行錯誤したけれど、初期の写真は撮ってなくて・・・
紙パックが縦の状態でも横の状態でも持ち上げれるように、かなり苦心してこの形に決定!
ちなみに沢山付いてるタイヤは重心を調節するため。
顔は、みんなが来るまでヒマしてた中村が目を付けて、その後高梨くんがひげ(触覚?)を付けてこうなりました。
こうして『周りの目も釘付け☆』な愛嬌ある(?)マシーンが完成。
プログラムは、とにかく『単純』に!
首を上下したり回したりするのも、すべてセンサーを使わずに時間で設定。
重心が少しずれるだけで動きが全然違ってくるくらいで、
微調整だけに2,3日を費やしたくらい大変だったけれど、
その代わりプログラム自体はややこしくならずにすんで良かったvと思います。ホント、心から(^^;)
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運搬ロボからの愛を受け取りゴールイン!
ではなくて、2段の方を向いて受け取った愛をペッと吐き出すという、なかなかひどい(?)ことをする子。
ちなみに、2段の方に乗せるとレベルアップします。(ドラクエ)
パックを取れなくてもレベルアップしちゃいます(^^;)
プログラムは以下の通り。。。
#define Fa 698
#define So 784
#define fMi 622
task play_music() //ドラクエのレベルアップの曲
{
PlayTone(Fa,10);Wait(14);
PlayTone(Fa,10);Wait(14);
PlayTone(Fa,10);Wait(14);
PlayTone(Fa,12);Wait(28);
PlayTone(fMi,12);Wait(28);
PlayTone(So,12);Wait(28);
PlayTone(Fa,45);Wait(60);
}
task main()
{
SetPower(OUT_B,7); //B出力のパワーを7に設定
while (true)
{
ClearMessage(); // Message() を 0 に設定
until (Message() != 0); // Message() に 0 以外の値が入るまで待つ
if ( Message() == 67 ) //67が届いた場合
{
SendMessage(76); //2秒間76を送る
Wait(200);
ClearMessage(); // Message() を 0 に設定
until (Message() != 0); // Message() に 0 以外の値が入るまで待つ
}
if ( Message() == 107 ) //107が届いた場合
{
OnFwd(OUT_A); //パックを掴む
Wait(200);
Off(OUT_A);
Wait(50);
OnFwd(OUT_B); //持ち上げる
Wait(450);
Off(OUT_B);
Wait(50);
OnFwd(OUT_C); //2段の方を向く
Wait(750);
Off(OUT_C);
Wait(100);
OnRev(OUT_B); //少し首を下げる(あまり上から落とすと
Wait(40); // 台から落ちる恐れがあるので)
Off(OUT_B);
Wait(100);
OnRev(OUT_A); //パックを離す(口を開ける)
Wait(190);
Off(OUT_A);
Wait(100);
start play_music ; //曲を演奏(ドラクエのレベルアップ)
OnRev(OUT_C); //向きを変える(最初の方向を向く)
Wait(400);
Off(OUT_C);
Wait(100);
repeat (4)
{
OnRev(OUT_B); //首を下げる(4回にわけて首を降ろす)
Wait(50);
Off(OUT_B);
Wait(100);
}
}
}
}
&ref(P1000445.JPG); 最終形態(ピンボケ気味でスミマセン)
ハードについては高梨くんが自宅に持ち帰ってまでして作成。
本当に感謝感謝デス。
パックをつかむ部分はみんなでかなり試行錯誤したけれど、初期の写真は撮ってなくて・・・
紙パックが縦の状態でも横の状態でも持ち上げれるように、かなり苦心してこの形に決定!
ちなみに沢山付いてるタイヤは重心を調節するため。
顔は、みんなが来るまでヒマしてた中村が目を付けて、その後高梨くんがひげ(触覚?)を付けてこうなりました。
こうして『周りの目も釘付け☆』な愛嬌ある(?)マシーンが完成。
プログラムは、とにかく『単純』に!
首を上下したり回したりするのも、すべてセンサーを使わずに時間で設定。
重心が少しずれるだけで動きが全然違ってくるくらいで、
微調整だけに2,3日を費やしたくらい大変だったけれど、
その代わりプログラム自体はややこしくならずにすんで良かったvと思います。ホント、心から(^^;)
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