2004/B2/ライントレース1
をテンプレートにして作成
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開始行:
#define THRESHOLD 45
task main(){
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
while(true){
while(SENSOR_1>THRESHOLD){
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
until(SENSOR_1<THRESHOLD)
ClearTimer(0);
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
until((SENSOR_1>THRESHOLD)||(Timer(0)>=10));
if(Timer(0)>=10){
ClearTimer(0);
OnRev(OUT_A);
OnFwd(OUT_C);
until((SENSOR_1>THRESHOLD)||(Timer(0)>=20));
}
}
}
}
終了行:
#define THRESHOLD 45
task main(){
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
while(true){
while(SENSOR_1>THRESHOLD){
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
until(SENSOR_1<THRESHOLD)
ClearTimer(0);
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
until((SENSOR_1>THRESHOLD)||(Timer(0)>=10));
if(Timer(0)>=10){
ClearTimer(0);
OnRev(OUT_A);
OnFwd(OUT_C);
until((SENSOR_1>THRESHOLD)||(Timer(0)>=20));
}
}
}
}
ページ名: