2005/C5/タッチセンサー
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開始行:
[[2005/C5/あきひろ]]
task main ()
{
SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_TOUCH); //左バンパー
SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_TOUCH); //右バンパー
while (true) {
if (SENSOR_1 == 1) //左バンパーが壁に接触したとき
{OnFwd(OUT_A);Off(OUT_C);} //左タイヤ正回転(壁から離れる)
else //ロボットが壁から離れたとき
{Off(OUT_A);OnFwd(OUT_C);} //右タイヤ正回転(壁に近づく)
if(SENSOR_3 == 1) //右バンパーが壁に接触したとき(壁に正面から接触したら右折)
{Off(OUT_A+OUT_C);
OnRev(OUT_A+OUT_C); //後退
Wait(10);
OnFwd(OUT_A); //右に向く
Wait(100);
OnFwd(OUT_A+OUT_C); //前進
Wait(220);
}
}
}
終了行:
[[2005/C5/あきひろ]]
task main ()
{
SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_TOUCH); //左バンパー
SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_TOUCH); //右バンパー
while (true) {
if (SENSOR_1 == 1) //左バンパーが壁に接触したとき
{OnFwd(OUT_A);Off(OUT_C);} //左タイヤ正回転(壁から離れる)
else //ロボットが壁から離れたとき
{Off(OUT_A);OnFwd(OUT_C);} //右タイヤ正回転(壁に近づく)
if(SENSOR_3 == 1) //右バンパーが壁に接触したとき(壁に正面から接触したら右折)
{Off(OUT_A+OUT_C);
OnRev(OUT_A+OUT_C); //後退
Wait(10);
OnFwd(OUT_A); //右に向く
Wait(100);
OnFwd(OUT_A+OUT_C); //前進
Wait(220);
}
}
}
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