2006a/B5/課題2右
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開始行:
[[2006a/B5]]
*Uターンロボット [#jf01439d]
#define THRESHOLD 40
task main () {
SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);
while (true) {
if (SENSOR_1 < THRESHOLD) { // 黒線上にいるとき
OnFwd(OUT_A); //右へ曲がる
Off (OUT_C);
} else { // 黒線から外れたとき
Off(OUT_A); //左へ曲がる
OnFwd(OUT_C);
}
if (SENSOR_3 ==1 ) //正面に障害物があるとき
{
OnRev(OUT_A); //Uターンする
OnFwd(OUT_C);
Wait(150);
}
}
} //丸岡
*追い抜きロボット [#ob71d0ff]
**プログラム [#uc76ba10]
#define THRESHOLD 40
task main () {
SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);
while (true) {
if (SENSOR_1 < THRESHOLD) { //黒線上にあるとき
OnFwd(OUT_A); //右に曲がる
Off (OUT_C);
} else { //黒線から外れたとき
Off(OUT_A); //左に曲がる
OnFwd(OUT_C);
}
if (SENSOR_3 ==1 ) //障害物にあたったとき
{ //さけて進む↓
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
Wait(50);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(100);
OnFwd(OUT_C);
OnRev(OUT_A);
Wait(85);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(170);
}
}
}//高池&高橋&丸岡
**工夫した点 [#e144c8ce]
-ドライブベースを改造し、タイヤ間の幅を小さくした。
-回転の小回りがきくのでスピードが上がった。
-追い抜いた後、再びライン上に戻るように、waitや曲がり方を調整した。調整方法は、上手くライン上に乗って再び走り出すまで何回も試行錯誤する、そんだけ!
**反省点 [#i33ea023]
-コースのマークに曲がりきれないカーブがあったので、マシンが曲がりきれるコースをもっと考えれば良かった。
-ライントレースしている間にだいぶショートカットしてしまったのでカーブの所の対策をする。
-コースの左回りはうまく回ったが、右回りのときはマシンがコースアウトしてしまったので、どっちに回ってもうまくマシンが回れるようなコースを作れたら良かった。
-プログラムに従って、ひたむきに頑張るマシンの姿に、不思議と感動を覚えました。
&ref(2006a/B5/課題2右/dscn2622_Medium.jpg);
*モーター1つでライントレース [#o6d71f18]
**プログラム [#v561d76d]
#define THRESHOLD 40
task main () {
SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);
while (true) {
if (SENSOR_1 > THRESHOLD) { //黒線上にあるとき
OnFwd(OUT_A); //右に曲がる
}
else { //黒線から外れたとき
OnRev(OUT_A); //左に曲がる
}
}
} //丸岡
特殊なギア(ディファレンシャルギア(?))を使い、モーターの正回転、逆回転で右と左に曲がる事ができる用にした。
.
*コメントはこちらから↓ [#k9b1c1d4]
-モーター1つでライントレースの本体の写真を撮っていただいたはずなのですが、upされていません。 -- [[丸]] &new{2006-07-12 (水) 11:18:45};
-工夫した点等を、もう少し具体的かつ詳細に書いてください。 -- [[ゆき(TA)]] &new{2006-07-20 (木) 11:07:37};
#comment
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[[2006a/B5]]
*Uターンロボット [#jf01439d]
#define THRESHOLD 40
task main () {
SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);
while (true) {
if (SENSOR_1 < THRESHOLD) { // 黒線上にいるとき
OnFwd(OUT_A); //右へ曲がる
Off (OUT_C);
} else { // 黒線から外れたとき
Off(OUT_A); //左へ曲がる
OnFwd(OUT_C);
}
if (SENSOR_3 ==1 ) //正面に障害物があるとき
{
OnRev(OUT_A); //Uターンする
OnFwd(OUT_C);
Wait(150);
}
}
} //丸岡
*追い抜きロボット [#ob71d0ff]
**プログラム [#uc76ba10]
#define THRESHOLD 40
task main () {
SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);
while (true) {
if (SENSOR_1 < THRESHOLD) { //黒線上にあるとき
OnFwd(OUT_A); //右に曲がる
Off (OUT_C);
} else { //黒線から外れたとき
Off(OUT_A); //左に曲がる
OnFwd(OUT_C);
}
if (SENSOR_3 ==1 ) //障害物にあたったとき
{ //さけて進む↓
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
Wait(50);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(100);
OnFwd(OUT_C);
OnRev(OUT_A);
Wait(85);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(170);
}
}
}//高池&高橋&丸岡
**工夫した点 [#e144c8ce]
-ドライブベースを改造し、タイヤ間の幅を小さくした。
-回転の小回りがきくのでスピードが上がった。
-追い抜いた後、再びライン上に戻るように、waitや曲がり方を調整した。調整方法は、上手くライン上に乗って再び走り出すまで何回も試行錯誤する、そんだけ!
**反省点 [#i33ea023]
-コースのマークに曲がりきれないカーブがあったので、マシンが曲がりきれるコースをもっと考えれば良かった。
-ライントレースしている間にだいぶショートカットしてしまったのでカーブの所の対策をする。
-コースの左回りはうまく回ったが、右回りのときはマシンがコースアウトしてしまったので、どっちに回ってもうまくマシンが回れるようなコースを作れたら良かった。
-プログラムに従って、ひたむきに頑張るマシンの姿に、不思議と感動を覚えました。
&ref(2006a/B5/課題2右/dscn2622_Medium.jpg);
*モーター1つでライントレース [#o6d71f18]
**プログラム [#v561d76d]
#define THRESHOLD 40
task main () {
SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);
while (true) {
if (SENSOR_1 > THRESHOLD) { //黒線上にあるとき
OnFwd(OUT_A); //右に曲がる
}
else { //黒線から外れたとき
OnRev(OUT_A); //左に曲がる
}
}
} //丸岡
特殊なギア(ディファレンシャルギア(?))を使い、モーターの正回転、逆回転で右と左に曲がる事ができる用にした。
.
*コメントはこちらから↓ [#k9b1c1d4]
-モーター1つでライントレースの本体の写真を撮っていただいたはずなのですが、upされていません。 -- [[丸]] &new{2006-07-12 (水) 11:18:45};
-工夫した点等を、もう少し具体的かつ詳細に書いてください。 -- [[ゆき(TA)]] &new{2006-07-20 (木) 11:07:37};
#comment
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