2006a/C5/ゆうきのページ
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開始行:
[[2006a ロボティクス入門ゼミ]]
*初めてのプログラム [#wa6b9c15]
**初めてつくったプログラムです。 [#e82fe272]
task main()
{
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(300);
OnRev(OUT_C);
Wait(200);
Off(OUT_A+OUT_C);
}
*課題 木を書く [#ib7a8b1b]
**完成までのプロセス [#y031bccd]
***5/12 [#d2c4711e]
-とりあえずプログラムだけ
-鉛筆のプログラムはあくまで『こうだろうなあ』と予想。
***5/19 [#fb7fbdfe]
-サブルーチン、関数、マクロを学ぶ。これで、ペンのプログラム
を簡略化できると、激しく喜ぶ。
-微調整に悩まされる。回転したときの動きの微調整がむずかしい。回転したときに生じる誤差を見越して、プログラムを作らなければいけないことに気づく。
-鉛筆ではうまく書けないことが判明。筆ペン、マジック、など濃いものがいい。あと、下書き用の紙をもっと持ってくるべきだった。
**プログラム [#j84839b5]
#define pen_down OnFwd(OUT_B); Wait(50);Off(OUT_B);//ペンをおろす
#define pen_up OnRev(OUT_B); Wait(50);Off(OUT_B);//ペンを上げる
task main()
{
pen_down;//ペンをおろす
OnFwd(OUT_A+OUT_C);//一画目「一」始め!
Wait(150);
Off(OUT_A+OUT_C);
pen_up;//ペンをあげる
OnRev(OUT_A+OUT_C);//二画目に向け来た道を戻る
Wait(100);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnRev(OUT_C);//二画目に向け左旋回
Wait(200);
Off(OUT_C);
pen_down;//ぺんをおろす
OnFwd(OUT_A+OUT_C);//二画目「|」始め!
Wait(280);
Off(OUT_A+OUT_C);
pen_up;//ペンをあげる
OnRev(OUT_A+OUT_C);//三画目に向け二画目の2/3の地点までもどる
Wait(200);
Off(OUT_A +OUT_C);
OnFwd(OUT_A);//三画目に向け左旋回
Wait(100);
Off(OUT_A);
pen_down;//ぺんをおろす
OnFwd(OUT_A+OUT_C);//三画目「/」始め!
Wait(100);
Off(OUT_A+OUT_C);
pen_up;ペンをあげる
OnRev(OUT_A+OUT_C);//三画目の始点までもどる
Wait(100);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnRev(OUT_A);//四画目に向け左旋回
Wait(200);
Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);//ちょっと調整、前進する
Wait(150);
Off(OUT_A+OUT_C);
pen_down;//ペンをおろす
OnFwd(OUT_A+OUT_C); //四画目「\」始め!
Wait(400);
Off(OUT_A+OUT_C);//終了。上手く書けたかな?
}
**反省点 [#g1cefb5d]
-もっと定義を利用してプログラムを簡略化すればよかった。
-旋回するときに片輪で旋回したため、誤差を生む原因となってしまった。両輪をそれぞれ逆に動かして、その場で回転するようにすればよかった。(プログラム作成中)
*コメントをどうぞ [#cb484e12]
#comment
終了行:
[[2006a ロボティクス入門ゼミ]]
*初めてのプログラム [#wa6b9c15]
**初めてつくったプログラムです。 [#e82fe272]
task main()
{
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
Wait(300);
OnRev(OUT_C);
Wait(200);
Off(OUT_A+OUT_C);
}
*課題 木を書く [#ib7a8b1b]
**完成までのプロセス [#y031bccd]
***5/12 [#d2c4711e]
-とりあえずプログラムだけ
-鉛筆のプログラムはあくまで『こうだろうなあ』と予想。
***5/19 [#fb7fbdfe]
-サブルーチン、関数、マクロを学ぶ。これで、ペンのプログラム
を簡略化できると、激しく喜ぶ。
-微調整に悩まされる。回転したときの動きの微調整がむずかしい。回転したときに生じる誤差を見越して、プログラムを作らなければいけないことに気づく。
-鉛筆ではうまく書けないことが判明。筆ペン、マジック、など濃いものがいい。あと、下書き用の紙をもっと持ってくるべきだった。
**プログラム [#j84839b5]
#define pen_down OnFwd(OUT_B); Wait(50);Off(OUT_B);//ペンをおろす
#define pen_up OnRev(OUT_B); Wait(50);Off(OUT_B);//ペンを上げる
task main()
{
pen_down;//ペンをおろす
OnFwd(OUT_A+OUT_C);//一画目「一」始め!
Wait(150);
Off(OUT_A+OUT_C);
pen_up;//ペンをあげる
OnRev(OUT_A+OUT_C);//二画目に向け来た道を戻る
Wait(100);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnRev(OUT_C);//二画目に向け左旋回
Wait(200);
Off(OUT_C);
pen_down;//ぺんをおろす
OnFwd(OUT_A+OUT_C);//二画目「|」始め!
Wait(280);
Off(OUT_A+OUT_C);
pen_up;//ペンをあげる
OnRev(OUT_A+OUT_C);//三画目に向け二画目の2/3の地点までもどる
Wait(200);
Off(OUT_A +OUT_C);
OnFwd(OUT_A);//三画目に向け左旋回
Wait(100);
Off(OUT_A);
pen_down;//ぺんをおろす
OnFwd(OUT_A+OUT_C);//三画目「/」始め!
Wait(100);
Off(OUT_A+OUT_C);
pen_up;ペンをあげる
OnRev(OUT_A+OUT_C);//三画目の始点までもどる
Wait(100);
Off(OUT_A+OUT_C);
OnRev(OUT_A);//四画目に向け左旋回
Wait(200);
Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_A+OUT_C);//ちょっと調整、前進する
Wait(150);
Off(OUT_A+OUT_C);
pen_down;//ペンをおろす
OnFwd(OUT_A+OUT_C); //四画目「\」始め!
Wait(400);
Off(OUT_A+OUT_C);//終了。上手く書けたかな?
}
**反省点 [#g1cefb5d]
-もっと定義を利用してプログラムを簡略化すればよかった。
-旋回するときに片輪で旋回したため、誤差を生む原因となってしまった。両輪をそれぞれ逆に動かして、その場で回転するようにすればよかった。(プログラム作成中)
*コメントをどうぞ [#cb484e12]
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